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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 아두이노 rc카 조종

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작성자 master 작성일2018-08-21 10:27 조회3,907회 댓글0건

본문

	

 

  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH); analogWrite(Right_motor_back,control); analogWrite(Right_motor_back,200);

처음엔 digitalWrite로 동작되는데

한 번 analogWrite를 사용하고나면 

그 후부터는 digitalWrite가 동작하지 않습니다.

그래서 digitalWrite와 analogWrite를 마구 섞어서 사용했나보군요

 

 

// DateTime : 2018-08-21 오전 10:31:04
// by Ok-Hyun Park
//
#include <boarddefs.h>
#include <IRremote.h>
#include <IRremoteInt.h>
#include <ir_Lego_PF_BitStreamEncoder.h>
//=====================================
//차량 속도 제어
#define level1  0x08 //속도 제어 레벨1
#define level2  0x09 //속도 제어 레벨2
#define level3  0x0A //속도 제어 레벨3
#define level4  0x0B //속도 제어 레벨4
#define level5  0x0C //속도 제어 레벨5
#define level6  0x0D //속도 제어 레벨6
#define level7  0x0E //속도 제어 레벨7
#define level8  0x0F //속도 제어 레벨8
//==============================
#define c_fwd    0x10
#define c_back   0x11
#define c_left   0x12
#define c_right  0x13
#define c_stop   0x14
#define c_sleft  0x15
#define c_sright 0x16
//==============================
int RECV_PIN=2;
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
//
unsigned long last=millis();
#define run_car    0x00FF18E7 //버튼2
#define back_car   0x00FF4AB5 //버튼8
#define left_car   0x00FF10EF //버튼4
#define right_car  0x00FF5AA5 //버튼6
#define stop_car   0x00FF38C7 //버튼5
#define left_turn  0x00ff30CF //버튼1
#define right_turn 0x00FF7A85 //버튼3
//
int Left_motor_back = 9// PIN 9(PWM)
int Left_motor_go   = 5// PIN 5(PWM)
int Right_motor_go  = 6// PIN 6(PWM)
int Right_motor_back=10// PIN 10(PWM)
int Right_motor_en  = 8;
int Left_motor_en   = 7;
//
int control         = 0// PWM 제어량
//
void setup(){
  pinMode(Right_motor_en,OUTPUT); digitalWrite(Left_motor_en,1); // PIN 8(PWM)
  pinMode(Left_motor_enOUTPUT); digitalWrite(Left_motor_en,1); // PIN 7(PWM)
  pinMode(13,OUTPUT);
  irrecv.enableIRIn();
  Serial.begin(9600);
}
//
void run(){
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  analogWrite(Right_motor_go,control); analogWrite(Right_motor_go,200);
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW); analogWrite(Right_motor_back,0);   //analogWrite(Right_motor_back,0);
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);   analogWrite(Left_motor_go,200);      analogWrite(Left_motor_go,control-15);
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);  analogWrite(Left_motor_back,0);
  //delay(time*100);
}
//
void stop(){
  analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,0);
  analogWrite(Left_motor_go0); analogWrite(Left_motor_back0);
  //delay(time*100);
}
//
void left(){
  analogWrite(Right_motor_go,200); analogWrite(Right_motor_back,0);
  analogWrite(Left_motor_go,   0); analogWrite(Left_motor_back0); //delay(time*100);
}
//
void spin_left(){
  analogWrite(Right_motor_go,200); analogWrite(Right_motor_back,     0);
  analogWrite(Left_motor_go,   0); analogWrite(Left_motor_back,control); //delay(time*100);
}
//
void right(){
  analogWrite(Right_motor_go0); analogWrite(Right_motor_back,0);
  analogWrite(Left_motor_go,200); analogWrite(Left_motor_back0); //delay(time*100);
}
//
void spin_right(){
  analogWrite(Right_motor_go,     0); analogWrite(Right_motor_back,200);
  analogWrite(Left_motor_go,control); analogWrite(Left_motor_back,   0); //delay(time*100);
}
//
void back(){
  analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,      150);
  analogWrite(Left_motor_go0); analogWrite(Left_motor_back,control-15); //delay(time*100);
}
//
void dump(decode_results *results){
  int count=results->rawlen;
  if(results->decode_type==UNKNOWN){ stop(); } //Serial.println("Could not decode message");
  /*
  else{
    if     (results->decode_type==NEC ){ Serial.print("Decoded NEC: ");  }
    else if(results->decode_type==SONY){ Serial.print("Decoded SONY: "); }
    else if(results->decode_type==RC5 ){ Serial.print("Decoded RC5: ");  }
    else if(results->decode_type==RC6 ){ Serial.print("Decoded RC6: ");  }
    Serial.print(results->value,HEX); Serial.print("("); Serial.print(results->bits,DEC); Serial.println(" bits)");
  }
  Serial.print("Raw("); Serial.print(count,DEC); Serial.print("): ");
  for(int i=0; i<count; i++){
    if((i%2)==1){ Serial.print(      results->rawbuf[i]*USECPERTICK,DEC); }
    else        { Serial.print(-(int)results->rawbuf[i]*USECPERTICK,DEC); }
    Serial.print(" ");
  }
  Serial.println("");
  */
}
//
void loop(){
  if(irrecv.decode(&results)){
    if(millis()-last>250){ last=millis();     // 250ms 마다
      digitalWrite(13,!digitalRead(13));      // LED 토글
      dump(&results);
    }
    if(results.value==run_car   )run();        //前?//버튼2
    if(results.value==back_car  )back();       //后退 //버튼8
    if(results.value==left_car  )left();       //左?//버튼4
    if(results.value==right_car )right();      //右?//버튼6
    if(results.value==stop_car  )stop();       //停?//버튼5
    if(results.value==left_turn )spin_left();  //左旋?//버튼1
    if(results.value==right_turn)spin_right(); //右旋?//버튼3
    irrecv.resume();                           // Receive the next value
  }
  //
  while(Serial.available()){
    int r=Serial.read();
    switch(r){
      case c_fwd:    run();        break;
      case c_back:   back();       break;
      case c_left:   left();       break;
      case c_right:  right();      break;
      case c_stop:   stop();       break;
      case c_sleft:  spin_left();  break;
      case c_srightspin_right(); break;
      case level1:   control50;  break;
      case level2:   control=100;  break;
      case level3:   control=140;  break;
      case level4:   control=160;  break;
      case level5:   control=180;  break;
      case level6:   control=200;  break;
      case level7:   control=220;  break;
      case level8:   control=255;  break;
      default:       stop();       break;
    }
  }
}

 

#define c_fwd    0x10
#define c_back   0x11
#define c_left   0x12
#define c_right  0x13
#define c_stop   0x14
#define c_sleft  0x15
#define c_sright 0x16

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