자이로센서를 사용해서 자이로 XY 가속도XY의 값을 CLCD에 나타내는데 목표를 두고 공부하고 있는 학생입니다. MCU는 ATMGEGA128을 사용하려고 합니다.
책과 구글링을 통해 소스를 만들어가는중  타이머를 이용해 CLCD에 값을 뛰워보려는데 어떻게 해야할지 몰라 글을 남깁니다.
#include <util/delay.h>
#include <avr/signal.h>
#include <avr/interrupt.h>      //인터럽트 헤더 파일
#include <math.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
 
#define F_CPU 16000000UL
#define LCD_WDATA PORTA     //LCD데이터 포트 정의
#define LCD_WINST PORTA    //
#define LCD_CTRL PORTE    //LCD 제어 포트 정의
#define LCD_EN 0         //LCD 제어(PING0~2)를 효과적으로 하기위한 정의
#define LCD_RW 1
#define LCD_RS 2
#define Byte unsigned char //자주쓰이는 무부호 문자형 자료형을 Byte로 선언
 
typedef unsigned char byte;
 
/*------MPU------------*/
byte MPU6050_read(byte addr);
void MPU6050_write(byte addr, char data);
void getRawData();
unsigned int gx = 0, gy = 0, gz = 0, ax = 0, ay = 0, az = 0;
volatile long x_aTmp1, y_aTmp1, z_aTmp1;
volatile float x_aTmp2, y_aTmp2, z_aTmp2, x_aResult, y_aResult, z_aResult;
volatile float x_gTmp1, y_gTmp1, x_gResult, y_gResult;
 
byte buffer[12];
    int a=0, b=0;
 
void LCD_Data(Byte ch)
{
   LCD_CTRL |=  (1 << LCD_RS);    //RS=1, R/W=0 으로 데이터 쓰기 싸이클
   LCD_CTRL &= ~(1 << LCD_RW); 
   LCD_CTRL |=  (1 << LCD_EN);    //LCD 사용
   _delay_us(50);
   LCD_WDATA = ch;                //데이터 출력
   _delay_us(50);
   LCD_CTRL &= ~(1 << LCD_EN);    //LCD 사용안함
}
                           //  0         1      
void LCD_Comm(Byte ch)            //PG0-EN , PG1-RW, PG2-RS , PG4-TOSC1핀(사용안함)
{                            //LCD_CTRL = LCD제어부 포트(4핀인데 실질적인 사용3핀)
   LCD_CTRL &= ~(1 << LCD_RS);    // RS=0, RW=0 으로 정의함.
   LCD_CTRL &= ~(1 << LCD_RW);    
   LCD_CTRL |=  (1 << LCD_EN);    //LCD 사용허가
   _delay_us(50);
   LCD_WINST = ch;                //명령어 쓰기
   _delay_us(50);
   LCD_CTRL &= ~(1 << LCD_EN);    //LCD 사용안함
}
 
void LCD_CHAR(Byte c)  //한문자 출력 함수
{
   LCD_Data(c);      //CGROM 문자코드의 0x31 ~ 0xFF 는 아스키코드와 일치함!
   _delay_ms(1);
}
 
void LCD_STR(Byte *str)    //↑문자열을 한문자씩 출력함수로 전달
{  
    while(*str !=0)
   { 
     LCD_CHAR(*str);
      str++; 
   }
}
 
void LCD_pos(unsigned char col, unsigned char row)  //LCD 포지션 설정
{
   LCD_Comm(0x80 | (row+col*0x40));  // row=행 / col=열 ,DDRAM주소설정
}
 
void LCD_Clear(void)  // 화면 클리어
{
   LCD_Comm(0x01);
   _delay_ms(2); //1.6ms이상의 실행시간소요로 딜레이필요 
}
 
void LCD_Init(void)   //LCD 초기화
{
   LCD_Comm(0x38);   //데이터 8비트 사용, 5X7도트 , LCD2열로 사용(6)
   _delay_ms(2);
   LCD_Comm(0x38);   //데이터 8비트 사용, 5X7도트 , LCD2열로 사용(6)
   _delay_ms(2);
   LCD_Comm(0x38);   //데이터 8비트 사용, 5X7도트 , LCD2열로 사용(6)
   _delay_ms(2);
   LCD_Comm(0x0e);   //Display ON/OPFF
   _delay_ms(2);
   LCD_Comm(0x06);   //주소 +1 , 커서를 우측으로 이동 (3)
   _delay_ms(2);
    LCD_Clear();
}
int main()
{ 
 int unsigned adc_data;
   float volt, femp;
   char str[50];
 
	TIMSK = 0x01;
	TCCR0 = 0x07;
	TCNT0 = 99;
	SREG = 0x80;
 
   DDRA = 0xff; //PORTA(LCD연결포트)를 출력으로 설정
   DDRE = 0x0f; //PORTE(LCD컨트롤)의 하위 4비트를 출력으로설
   LCD_Clear;
   LCD_Init();
    TWSR = 0x00;
    TWBR = 0x12;
    
 MPU6050_write(0x6B, 0x00);
 MPU6050_write(0x6C, 0x00);
    
    getRawData();
    
    while(1)
    {  
        getRawData();
		
	//자이로값 출력
     LCD_pos(0,0); sprintf(str,"GYRO      x=%4d",x_gResult); LCD_STR(str);
     LCD_pos(1,0); sprintf(str,"   y=%4d ", y_gResult); LCD_STR(str);
   _delay_ms(500);
 
    }
}
 
byte MPU6050_read(byte addr)
{
 byte dat;
 
 TWCR = 0xA4;
 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x08)));
 
 TWDR = 0xD0;
 TWCR = 0x84;
 
 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x18)));
 
 TWDR = addr;
 TWCR = 0x84;
 
 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x28)));
 TWCR = 0xA4;
//------------------------------------------------------------- 
 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x10)));
 TWDR = 0xD1;
 TWCR = 0x84;
 
 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x40)));
 TWCR = 0x84;
 
 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x58)));
 
 dat = TWDR;
 TWCR = 0x94;
 
 return dat;
}
void MPU6050_write(byte addr, char data)
{ 
 TWCR = 0xA4;
 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x08)));
 
 TWDR = 0xD0;
 TWCR = 0x84;
 
 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x18)));
 
 TWDR = addr; // addr = 0x43
 TWCR = 0x84;
 
 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x28)));
//------------------------------------------------------------- 
 TWDR = data;
 TWCR = 0x84;
 
 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x28)));
 
 TWCR = 0x94;
 _delay_us(50);
}
 
interrupt [TIM0_OVF] void timer_int0(void) { getRawData(); getAcclDegree(); getGyroDegree(); compFilter(); TCNT0 = 99; }
 
void getRawData()
{
    buffer[0] = MPU6050_read(0x3B);
    buffer[1] = MPU6050_read(0x3C);
    buffer[2] = MPU6050_read(0x3D);
    buffer[3] = MPU6050_read(0x3E);
    buffer[4] = MPU6050_read(0x3F);
    buffer[5] = MPU6050_read(0x40);
    
    buffer[6] = MPU6050_read(0x43);
    buffer[7] = MPU6050_read(0x44);
    buffer[8] = MPU6050_read(0x45);
    buffer[9] = MPU6050_read(0x46);
    buffer[10] = MPU6050_read(0x47);
    buffer[11] = MPU6050_read(0x48);
    
    ax = (int)buffer[0] << 8 | (int)buffer[1];
    ay = (int)buffer[2] << 8 | (int)buffer[3];
    az = (int)buffer[4] << 8 | (int)buffer[5];
    gx = (int)buffer[6] << 8 | (int)buffer[7];
    gy = (int)buffer[8] << 8 | (int)buffer[9];
    gz = (int)buffer[10] << 8 | (int)buffer[11];
}
void getAcclDegree(void)
{
    x_aTmp1 = ((long)ay * (long)ay) + ((long)az * (long)az);
    y_aTmp1 = ((long)ax * (long)ax) + ((long)az * (long)az);
    z_aTmp1 = ((long)ay * (long)ay) + ((long)az * (long)az);
    
    x_aTmp2 = sqrt((float)x_aTmp1);
    y_aTmp2 = sqrt((float)y_aTmp1);
    z_aTmp2 = sqrt((float)z_aTmp1);
    
    x_aResult = atan((float)ax / x_aTmp2);
    y_aResult = atan((float)ay / y_aTmp2);
    z_aResult = atan(z_aTmp2 / (float)az);
}
void getGyroDegree(void)
{
    x_gTmp1 = (float)gx / 65536;
    y_gTmp1 = (float)gy / 65536;
    
    x_gTmp1 = x_gTmp1 * 1.8;
    y_gTmp1 = y_gTmp1 * 1.8;
    
    x_gResult = x_gTmp1;
    y_gResult = y_gTmp1;
}
이렇게 옮겨 보았습니다. 조언 부탁드립니다.