질문게시판 > RC카에 적외선 감지센서를 달아서 사용할려고하는데 잘 안돼네요 ㅠㅠ

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BASIC4MCU | 질문게시판 | RC카에 적외선 감지센서를 달아서 사용할려고하는데 잘 안돼네요 ㅠㅠ

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작성자 윤재 작성일2018-10-17 16:27 조회898회 댓글0건

본문

	

이번에 RC카를 만들게 됐는데 RC카에 적외선 감지센서를 달아 RC카 구동중에 센서에 물체가 감지가 되면 우회전을 하게 할려고 했습니다 근데 생각보다 너무 어렵네요 ㅠㅠ 빨간색으로 표시한게 제가 추가한 코딩입니다 ㅠㅠ 제가 초보자라 아직 많이 모릅니다 전문가분들의 도움이 절실합니다 ㅠㅠ 



 *  명령

 *  1. 블루투스 g

 *  -> Go 전진 명령

 *  2. 블루투스 b

 *  -> Back 후진 명령

 *  3. 블루투스 l

 *  -> left 좌회전 명령

 *  4. 블루투스 r

 *  -> right 우회전 명령

 *  5. 블루투스 s

 *  -> stop 정지 명령

 *  

 */

#include <SoftwareSerial.h> // 시리얼 통신을 위한 라이브러리 선언

#define BT_RXD 3  // 아두이노의 4번핀을 RX(받는 핀)로 설정

#define BT_TXD 4 // 아두이노 3번핀을 TX(보내는 핀)로 설정 

SoftwareSerial bluetooth(BT_RXD, BT_TXD); // 블루투스 통신을 위한 설정


void controllerByBTCommand(char szBTCmd);


int RightMotor_E_pin = 5;      // 오른쪽 모터의 Enable & PWM

int RightMotor_1_pin = 8;      // 오른쪽 모터 제어선 IN1

int RightMotor_2_pin = 9;     // 오른쪽 모터 제어선 IN2

int LeftMotor_3_pin = 10;      // 왼쪽 모터 제어선 IN3

int LeftMotor_4_pin = 11;      // 왼쪽 모터 제어선 IN4

int LeftMotor_E_pin = 6;      // 왼쪽 모터의 Enable & PWM

int green = 12;  // led 초록

int yellow = 7; // led 노랑

int red = 13; // led 빨강

int sensorpin = 2;


int E_carSpeed = 153; // 최대 속도의  60 % 

int prev_speed = 0;



#define CAR_DIR_FW  1   // 전진.

#define CAR_DIR_BW  2   // 후진.

#define CAR_DIR_LF  3   // 좌회전.

#define CAR_DIR_RF  4   // 우회전

#define CAR_DIR_ST  5   // 정지.

char E_carDirection = 0;


void SmartCar_Go();

void SmartCar_Back();

void SmartCar_Stop();

void SmartCar_Left();

void SmartCar_Right();

void SmartCar_Update();


void Servo_rotation1();

void Servo_rotation2();


void Sensor();


int Edu_count =0;


void setup() {

  // declare the ledPin as an OUTPUT:

  pinMode(RightMotor_E_pin, OUTPUT);        // 출력모드로 설정

  pinMode(RightMotor_1_pin, OUTPUT);

  pinMode(RightMotor_2_pin, OUTPUT);

  pinMode(LeftMotor_3_pin, OUTPUT);

  pinMode(LeftMotor_4_pin, OUTPUT);

  pinMode(LeftMotor_E_pin, OUTPUT);

  pinMode(green, OUTPUT);

  pinMode(yellow, OUTPUT);

  pinMode(red, OUTPUT);

  pinMode(sensorpin, INPUT);


  Serial.begin(9600); // PC와 아두이노간 시리얼 통신속도를 9600bps로 설정

  bluetooth.begin(9600); // 블루투스와 아두이노간 시리얼 통신속도를 9600bps로 설정

  

  digitalWrite(RightMotor_E_pin, HIGH);     // 오른쪽 모터의 Enable 핀 활성화

  digitalWrite(LeftMotor_E_pin, HIGH);      // 왼쪽 모터의 Enable 핀 활성화

}



void loop() {

  char szRecvCmd = bluetooth.read();  // 블루투스 통신을 통한 명령 받기


  controllerByBTCommand(szRecvCmd);

  SmartCar_Update(); // 스마트카 상태 업데이트    

  

  if((Edu_count % 20) == 0){ 

      Edu_count = 0;

      delay(10);

  }

  else if((Edu_count % 10) == 0){   

      delay(10);

  }

  Edu_count++; 

}


// 제어명령을 실제로 수행하는 함수

void controllerByBTCommand(char szBTCmd)

{

  if (szBTCmd == '+') // 모터의 speed up

  {

    prev_speed = E_carSpeed;

    E_carSpeed += 20;

    E_carSpeed = min(E_carSpeed, 255);

    Serial.print("Speed Up ");

    Serial.println(E_carSpeed);

  }

  else

  if (szBTCmd == '-') // 모터의 speed down

  {

    prev_speed = E_carSpeed;

    E_carSpeed -= 20;

    E_carSpeed = max(E_carSpeed, 50);

    Serial.print("Speed down ");

    Serial.println(E_carSpeed);

  }

  else if(szBTCmd == 'g') // 전진

    E_carDirection = CAR_DIR_FW;  

  else if(szBTCmd == 's') // 정지

    E_carDirection = CAR_DIR_ST;  

  else if(szBTCmd == 'b') // 후진

    E_carDirection = CAR_DIR_BW;    

  else if(szBTCmd == 'l')  // 좌회전

    E_carDirection = CAR_DIR_LF;    

  else if(szBTCmd == 'r')  // 우회전

    E_carDirection = CAR_DIR_RF;   

}


// 방향 전환에 따른 동작 명령 함수

void SmartCar_Update()

{

  if(E_carDirection == CAR_DIR_FW)  // 전진

    SmartCar_Go();

  else if(E_carDirection == CAR_DIR_BW) // 후진

    SmartCar_Back();

  else if(E_carDirection == CAR_DIR_LF) // 좌회전

    SmartCar_Left();

  else if(E_carDirection == CAR_DIR_RF) // 우회전

    SmartCar_Right();

  else if(E_carDirection == CAR_DIR_ST) // 정지.

    SmartCar_Stop();

  else if(E_carDirection == CAR_DIR_RF)

    Sensor();

}


void Sensor() {

  int state = digitalRead(sensorpin);


  Serial.print("sensorpin = ");

  Serial.println(state);


  if(state == 0){

    SmartCar_Right();

    }

    Serial.println("Warning");

    prev_speed = E_carSpeed;

}


// 스마트카 동작 함수들

void SmartCar_Go()  // 전진

{

    digitalWrite(RightMotor_1_pin, HIGH);    

    digitalWrite(RightMotor_2_pin, LOW);

    digitalWrite(LeftMotor_3_pin, HIGH);    

    digitalWrite(LeftMotor_4_pin, LOW);


    for(int i=prev_speed; i<=E_carSpeed; i=i+5){

      analogWrite(RightMotor_E_pin, i); 

      analogWrite(LeftMotor_E_pin, i);    

      delay(20); 

    }

    digitalWrite(green, HIGH);

    digitalWrite(red, LOW);

    digitalWrite(yellow, LOW);

    prev_speed = E_carSpeed;

}

void SmartCar_Back() // 후진

{

    digitalWrite(RightMotor_1_pin, LOW);    

    digitalWrite(RightMotor_2_pin, HIGH);

    digitalWrite(LeftMotor_3_pin, LOW);    

    digitalWrite(LeftMotor_4_pin, HIGH);


    for(int i=prev_speed; i<=E_carSpeed; i=i+5){

      analogWrite(RightMotor_E_pin, i); 

      analogWrite(LeftMotor_E_pin, i);    

      delay(20); 

    }

    digitalWrite(green, HIGH);

    digitalWrite(red, LOW);

    digitalWrite(yellow, HIGH);

    prev_speed = E_carSpeed;

}

void SmartCar_Left()  // 좌회전

{

    digitalWrite(RightMotor_1_pin, HIGH);    

    digitalWrite(RightMotor_2_pin, LOW);

    digitalWrite(LeftMotor_3_pin, HIGH);    

    digitalWrite(LeftMotor_4_pin, LOW);

        

    for(int i=prev_speed; i<=E_carSpeed; i=i+5){

      analogWrite(RightMotor_E_pin, i*1.4);             // 140%

      analogWrite(LeftMotor_E_pin, i*0.2);              // 20%

      delay(50); 

    }

    digitalWrite(green, LOW);

    digitalWrite(red, LOW);

    digitalWrite(yellow, HIGH);

    prev_speed = E_carSpeed;

}

void SmartCar_Right() // 우회전

{

    digitalWrite(RightMotor_1_pin, HIGH);    

    digitalWrite(RightMotor_2_pin, LOW);

    digitalWrite(LeftMotor_3_pin, HIGH);    

    digitalWrite(LeftMotor_4_pin, LOW);

    

    for(int i=prev_speed; i<=E_carSpeed; i=i+5){

      analogWrite(RightMotor_E_pin, i*0.2);             // 20%

      analogWrite(LeftMotor_E_pin, i*1.4);              // 140%

      delay(50); 

    }  

    digitalWrite(green, LOW);

    digitalWrite(red, LOW);

    digitalWrite(yellow, HIGH);

    prev_speed = E_carSpeed;

}

void SmartCar_Stop()  // 정지

{

    if(E_carDirection == CAR_DIR_FW || E_carDirection == CAR_DIR_LF || E_carDirection == CAR_DIR_RF){

      for(int i=E_carSpeed; i>=0; i=i-5){

        analogWrite(RightMotor_E_pin, i);  

        analogWrite(LeftMotor_E_pin, i);

        delay(20); 

      }

    }else if(E_carDirection == CAR_DIR_BW){

      for(int i=E_carSpeed; i>=0; i=i-5){

        analogWrite(RightMotor_E_pin, i);  

        analogWrite(LeftMotor_E_pin, i);

        delay(20); 

      }

    }

    digitalWrite(green, LOW);

    digitalWrite(red, HIGH);

    digitalWrite(yellow, LOW);

    digitalWrite(RightMotor_E_pin, LOW); // 정지

    digitalWrite(LeftMotor_E_pin, LOW);

}

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