질문게시판 > master님 rc카 적외선센서 추가 질문 해도될까요? ㅠㅠ

TODAY821 TOTAL1,150,237
사이트 이용안내
Login▼/회원가입
최신글보기 질문게시판 기술자료 동영상강좌

아두이노 센서 ATMEGA128 PWM LED 초음파 AVR 블루투스 LCD UART 모터 적외선


BASIC4MCU | 질문게시판 | master님 rc카 적외선센서 추가 질문 해도될까요? ㅠㅠ

페이지 정보

작성자 윤재 작성일2018-10-19 16:18 조회1,263회 댓글0건

본문

	
원래는 sensor에 우회전을 넣을려 했는데 우회전을하니 rc카가 벽에 부딪히면서 오른쪽으로 갑니다 그래서 제가 처음에 생각한건 후진 후에 우회전을 하는것인데 그게 잘 안돼서 일단은 후진만 설정했는데 잘됐습니다... 혹시 후진 1초정도 하고 우회전을 하는 방법은 없을까요? ㅠㅠ

/*명령
*1.블루투스 g->Go 전진 명령
*2.블루투스 b->Back 후진 명령
*3.블루투스 l->left 좌회전 명령
*4.블루투스 r->right 우회전 명령
*5.블루투스 s->stop 정지 명령
*
*/
#include <SoftwareSerial.h>              // 시리얼 통신을 위한 라이브러리 선언
#define BT_RXD  3                        // 아두이노의 4번핀을 RX(받는 핀)로 설정
#define BT_TXD  4                        // 아두이노 3번핀을 TX(보내는 핀)로 설정
SoftwareSerial bluetooth(BT_RXD,BT_TXD); // 블루투스 통신을 위한 설정
//
#define CAR_DIR_FW  1 // 전진.
#define CAR_DIR_BW  2 // 후진.
#define CAR_DIR_LF  3 // 좌회전.
#define CAR_DIR_RF  4 // 우회전
#define CAR_DIR_ST  5 // 정지.
//
char E_carDir=0;
int  Edu_count=0;
//
int RmEN=5,Rm1_pin8,Rm2_pin9// 오른쪽 모터 제어선 IN2
int LmEN=6,Lm3_pin=10,Lm4_pin=11// 왼쪽 모터의 Enable&PWM
int Gled=12,Yled=7,Rled=13;
int sensorpin=2;
int Speed=153;               // 최대 속도의  60%
int pSpeed=0;
//
void SmartCar_Stop(){ // 정지
  if(E_carDir==CAR_DIR_FW||E_carDir==CAR_DIR_LF||E_carDir==CAR_DIR_RF){
    for(int i=Speedi>=0i=i-5){ analogWrite(RmEN,i); analogWrite(LmEN,i); delay(20); }
  }
  else if(E_carDir==CAR_DIR_BW){
    for(int i=Speedi>=0i=i-5){ analogWrite(RmEN,i); analogWrite(LmEN,i); delay(20); }
  }
  digitalWrite(Gled,LOW); digitalWrite(Rled,HIGH); digitalWrite(Yled,LOW);
  digitalWrite(RmEN,LOW); digitalWrite(LmEN,LOW); // 정지
}
//
void SmartCar_Go(){ // 전진
  digitalWrite(Rm1_pin,HIGH); digitalWrite(Rm2_pin,LOW);
  digitalWrite(Lm3_pin,HIGH); digitalWrite(Lm4_pin,LOW);
  for(int i=pSpeedi<=Speedi=i+5){ analogWrite(RmEN,i); analogWrite(LmEN,i); delay(20); }
  digitalWrite(Gled,HIGH); digitalWrite(Rled,LOW); digitalWrite(Yled,LOW);
  pSpeed=Speed;
}
//
void SmartCar_Back(){ // 후진
  digitalWrite(Rm1_pin,LOW); digitalWrite(Rm2_pin,HIGH);
  digitalWrite(Lm3_pin,LOW); digitalWrite(Lm4_pin,HIGH);
  for(int i=pSpeed;i<=Speed;i=i+5){ analogWrite(RmEN,i); analogWrite(LmEN,i); delay(20); }
  digitalWrite(Gled,HIGH); digitalWrite(Rled,LOW); digitalWrite(Yled,HIGH);
  pSpeed=Speed;
}
//
void SmartCar_Left(){ // 좌회전
  digitalWrite(Rm1_pin,HIGH); digitalWrite(Rm2_pin,LOW);
  digitalWrite(Lm3_pin,HIGH); digitalWrite(Lm4_pin,LOW);
  for(int i=pSpeed;i<=Speed;i=i+5){ analogWrite(RmEN,i*1.4); analogWrite(LmEN,i*0.2); delay(50); } // 140%// 20%
  digitalWrite(Gled,LOW); digitalWrite(Rled,LOW); digitalWrite(Yled,HIGH);
  pSpeed=Speed;
}
//
void SmartCar_Right(){ // 우회전
  digitalWrite(Rm1_pin,HIGH); digitalWrite(Rm2_pin,LOW);
  digitalWrite(Lm3_pin,HIGH); digitalWrite(Lm4_pin,LOW);
  for(int i=pSpeed;i<=Speed;i=i+5){ analogWrite(RmEN,i*0.2); analogWrite(LmEN,i*1.4); delay(50); } // 20%// 140%
  digitalWrite(Gled,LOW); digitalWrite(Rled,LOW); digitalWrite(Yled,HIGH);
  pSpeed=Speed;
}
// 제어명령을 실제로 수행하는 함수
void controllerByBTCommand(char szBTCmd){
  if(szBTCmd=='+'){ // 모터의 speed up
    pSpeed=SpeedSpeed+=20Speed=min(Speed,255); Serial.print("Speed Up "); Serial.println(Speed);
  }
  else if(szBTCmd=='-'){ // 모터의 speed down
    pSpeed=SpeedSpeed-=20Speed=max(Speed,50); Serial.print("Speed down "); Serial.println(Speed);
  }
  else if(szBTCmd=='g')E_carDir=CAR_DIR_FW// 전진
  else if(szBTCmd=='s')E_carDir=CAR_DIR_ST// 정지
  else if(szBTCmd=='b')E_carDir=CAR_DIR_BW// 후진
  else if(szBTCmd=='l')E_carDir=CAR_DIR_LF// 좌회전
  else if(szBTCmd=='r')E_carDir=CAR_DIR_RF// 우회전
}
// 방향 전환에 따른 동작 명령 함수
//
void Sensor(){
  int state=digitalRead(sensorpin); Serial.print("sensorpin="); Serial.println(state);
  if(state==0){ E_carDir=CAR_DIR_BW; }
  Serial.println("Warning");
  pSpeed=Speed;
}
//
void SmartCar_Update(){
  Sensor();
  if     (E_carDir==CAR_DIR_FW)SmartCar_Go();    // 전진
  else if(E_carDir==CAR_DIR_BW)SmartCar_Back();  // 후진
  else if(E_carDir==CAR_DIR_LF)SmartCar_Left();  // 좌회전
  else if(E_carDir==CAR_DIR_RF)SmartCar_Right(); // 우회전
  else if(E_carDir==CAR_DIR_ST)SmartCar_Stop();  // 정지.
}
//
void setup(){
  // declare the ledPin as an OUTPUT:
  pinMode(RmEN,OUTPUT); pinMode(Rm1_pin,OUTPUT); pinMode(Rm2_pin,OUTPUT);
  pinMode(LmEN,OUTPUT); pinMode(Lm3_pin,OUTPUT); pinMode(Lm4_pin,OUTPUT);
  pinMode(Gled,OUTPUT); pinMode(Yled,OUTPUT);    pinMode(Rled,OUTPUT);
  pinMode(sensorpin,INPUT);
  Serial.begin(9600);       // PC와 아두이노간 시리얼 통신속도를 9600bps로 설정
  bluetooth.begin(9600);    // 블루투스와 아두이노간 시리얼 통신속도를 9600bps로 설정
  digitalWrite(RmEN,HIGH);  // 오른쪽 모터의 Enable 핀 활성화
  digitalWrite(LmEN,HIGH);  // 왼쪽 모터의 Enable 핀 활성화
}
//
void loop(){
  char szRecvCmd=bluetooth.read(); // 블루투스 통신을 통한 명령 받기
  controllerByBTCommand(szRecvCmd);
  SmartCar_Update();               // 스마트카 상태 업데이트
  if     ((Edu_count%20)==0){ Edu_count=0delay(10); }
  else if((Edu_count%10)==0){ delay(10); }
  Edu_count++;
}
  • BASIC4MCU 작성글 SNS에 공유하기
  • 페이스북으로 보내기
  • 트위터로 보내기
  • 구글플러스로 보내기

댓글 0

조회수 1,263

등록된 댓글이 없습니다.

질문게시판HOME > 질문게시판 목록

MCU, AVR, 아두이노 등 전자공학에 관련된 질문을 무료회원가입 후 작성해주시면 전문가가 답변해드립니다.
ATMEGA128PWMLED초음파
아두이노AVR블루투스LCD
UART모터적외선ATMEGA
전체 스위치 센서
질문게시판 목록
제목 작성자 작성일 조회
공지 MCU, AVR, 아두이노 등 전자공학에 관련된 질문은 질문게시판에서만 작성 가능합니다. 스태프 19-01-15 1871
공지 사이트 이용 안내댓글[12] master 17-10-29 11793
공지 [무료 공개] 소스코드 하이라이트 v2.0 beta [2013.02.07]댓글[1] 이미지첨부파일 master 18-01-23 4452
질문 아두이노와 STM L432KC 블루투스 통신관련 질문입니다. 새글 아니뭐그냥 01:13 8
질문 아래 글에 재질문입니다!댓글[3] 새글 수파도프 20-07-15 16
질문 rtc 모터제어댓글[5] 새글 수파도프 20-07-15 25
질문 타이머 관련해서 질문 드립니다.댓글[1] 새글 코딩공부하자 20-07-15 14
답변 답변글 답변 : 타이머 관련해서 질문 드립니다.댓글[2] 새글 코딩공부하자 20-07-15 13
질문 아두이노, PC 간 버튼통신 질문댓글[3] 이미지새글 songsare 20-07-15 22
질문 아두이노 코드 볼 스위치 코드에 대해서 질문 드립니다. 새글 아두이노어려웡 20-07-14 18
질문 외부 인터럽트에 대해 질문드립니다..!댓글[2] 새글 코딩공부하자 20-07-14 23
질문 초음파 센서와 연동질문댓글[2] 야야두이노 20-07-14 27
질문 아두이노 due 타이머 인터럽트댓글[9] 궁금 20-07-14 24
질문 아두이노 LCD, 블루투스 코드 병합 ㅜㅜ간절합니다 야야두이노 20-07-13 40
답변 답변글 답변 : 아두이노 LCD, 블루투스 코드 병합 ㅜㅜ간절합니다 master 20-07-13 25
답변 답변글 답변 : 답변 : 아두이노 LCD, 블루투스 코드 병합 ㅜㅜ간절합니다댓글[2] 이미지 야야두이노 20-07-13 29
질문 Atmega48 주파수 관련해서 질문드립니다..!댓글[5] 코딩공부하자 20-07-13 26
질문 타이머 인터럽트 채터링 문제? 이미지첨부파일 궁금 20-07-13 23
답변 답변글 답변 : 타이머 인터럽트 채터링 문제?댓글[2] master 20-07-13 19
질문 아두이노 질문있습니다댓글[1] 이미지 djfuqspdy 20-07-12 32
질문 PD제어 소스 질문있습니다.댓글[3] 궁금 20-07-10 41
질문 unique id 생성댓글[1] cheaminee 20-07-10 38
질문 아두이노 포트 변경댓글[2] cheaminee 20-07-09 46
질문 소스 코딩 도와주세요 bas213 20-07-09 51
답변 답변글 답변 : 소스 코딩 도와주세요 master 20-07-09 45
질문 안녕하세요. 질문있습니다. dkendlsh 20-07-08 30
답변 답변글 답변 : 안녕하세요. 질문있습니다.댓글[1] master 20-07-08 39
질문 아두이노 nfc 센서와 pH센서 같이 연결댓글[1] 알려주세요제발ㅠㅠ 20-07-08 41
질문 아두이노 초음파 센서, 부저, 스위치 합치기 도와주세요ㅜㅜ 이밍밍 20-07-05 62
질문 이 도어락 코드좀 이미지첨부파일 문준혁 20-07-05 66
게시물 검색

2020년 1월 2월 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 10월 11월 12월
2019년 1월 2월 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 10월 11월 12월
2018년 1월 2월 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 10월 11월 12월
Privacy Policy
MCU BASIC ⓒ 2020
모바일버전으로보기