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BASIC4MCU | 질문게시판 | master님 적외선 추가 질문입니다 ㅠㅠ

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작성자 윤재 작성일2018-10-23 14:52 조회2,866회 댓글8건

본문

	
원래 제가 후진 후에 우회전 할려했는데 이 부분은 포기를 했습니다 ㅠㅠ
그래서 원래대로 센서감지를 하면 후진을 하는것을 코딩을했는데 처음에 실행할떄는 잘 됩니다.
(예: 아무 버튼이나 눌러서 실행 -> 센서감지 -> 멈춤 -> 다시 아무 버튼이나 눌러서 실행했는데 제가 누른거에 반응을 안하고 무조건 후진을 합니다 ㅠㅠ)  
이게 소스에 문제인건지 저희 기계의 결함인건지 잘 모르겠네요 ㅠㅠ

/*명령
*1.블루투스 g->Go 전진 명령
*2.블루투스 b->Back 후진 명령
*3.블루투스 l->left 좌회전 명령
*4.블루투스 r->right 우회전 명령
*5.블루투스 s->stop 정지 명령
*
*/
#include <SoftwareSerial.h>              // 시리얼 통신을 위한 라이브러리 선언
#define BT_RXD  3                        // 아두이노의 4번핀을 RX(받는 핀)로 설정
#define BT_TXD  4                        // 아두이노 3번핀을 TX(보내는 핀)로 설정
SoftwareSerial bluetooth(BT_RXD,BT_TXD); // 블루투스 통신을 위한 설정
//
#define CAR_DIR_FW  1 // 전진.
#define CAR_DIR_BW  2 // 후진.
#define CAR_DIR_LF  3 // 좌회전.
#define CAR_DIR_RF  4 // 우회전
#define CAR_DIR_ST  5 // 정지.
//
char E_carDir=0;
int  Edu_count=0;
//
int RmEN=5,Rm1_pin8,Rm2_pin9// 오른쪽 모터 제어선 IN2
int LmEN=6,Lm3_pin=10,Lm4_pin=11// 왼쪽 모터의 Enable&PWM
int Gled=12,Yled=7,Rled=13;
int sensorpin=2;
int Speed=153;               // 최대 속도의  60%
int pSpeed=0;
//
void SmartCar_Stop(){ // 정지
  if(E_carDir==CAR_DIR_FW||E_carDir==CAR_DIR_LF||E_carDir==CAR_DIR_RF){
    for(int i=Speedi>=0i=i-5){ analogWrite(RmEN,i); analogWrite(LmEN,i); delay(20); }
  }
  else if(E_carDir==CAR_DIR_BW){
    for(int i=Speedi>=0i=i-5){ analogWrite(RmEN,i); analogWrite(LmEN,i); delay(20); }
  }
  digitalWrite(Gled,LOW); digitalWrite(Rled,HIGH); digitalWrite(Yled,LOW);
  digitalWrite(RmEN,LOW); digitalWrite(LmEN,LOW); // 정지
}
//
void SmartCar_Go(){ // 전진
  digitalWrite(Rm1_pin,HIGH); digitalWrite(Rm2_pin,LOW);
  digitalWrite(Lm3_pin,HIGH); digitalWrite(Lm4_pin,LOW);
  for(int i=pSpeedi<=Speedi=i+5){ analogWrite(RmEN,i); analogWrite(LmEN,i); delay(20); }
  digitalWrite(Gled,HIGH); digitalWrite(Rled,LOW); digitalWrite(Yled,LOW);
  pSpeed=Speed;
}
//
void SmartCar_Back(){ // 후진
  digitalWrite(Rm1_pin,LOW); digitalWrite(Rm2_pin,HIGH);
  digitalWrite(Lm3_pin,LOW); digitalWrite(Lm4_pin,HIGH);
  for(int i=pSpeed;i<=Speed;i=i+5){ analogWrite(RmEN,i); analogWrite(LmEN,i); delay(20); }
  digitalWrite(Gled,HIGH); digitalWrite(Rled,LOW); digitalWrite(Yled,HIGH);
  pSpeed=Speed;
}
//
void SmartCar_Left(){ // 좌회전
  digitalWrite(Rm1_pin,HIGH); digitalWrite(Rm2_pin,LOW);
  digitalWrite(Lm3_pin,HIGH); digitalWrite(Lm4_pin,LOW);
  for(int i=pSpeed;i<=Speed;i=i+5){ analogWrite(RmEN,i*1.4); analogWrite(LmEN,i*0.2); delay(50); } // 140%// 20%
  digitalWrite(Gled,LOW); digitalWrite(Rled,LOW); digitalWrite(Yled,HIGH);
  pSpeed=Speed;
}
//
void SmartCar_Right(){ // 우회전
  digitalWrite(Rm1_pin,HIGH); digitalWrite(Rm2_pin,LOW);
  digitalWrite(Lm3_pin,HIGH); digitalWrite(Lm4_pin,LOW);
  for(int i=pSpeed;i<=Speed;i=i+5){ analogWrite(RmEN,i*0.2); analogWrite(LmEN,i*1.4); delay(50); } // 20%// 140%
  digitalWrite(Gled,LOW); digitalWrite(Rled,LOW); digitalWrite(Yled,HIGH);
  pSpeed=Speed;
}
// 제어명령을 실제로 수행하는 함수
void controllerByBTCommand(char szBTCmd){
  if(szBTCmd=='+'){ // 모터의 speed up
    pSpeed=SpeedSpeed+=20Speed=min(Speed,255); Serial.print("Speed Up "); Serial.println(Speed);
  }
  else if(szBTCmd=='-'){ // 모터의 speed down
    pSpeed=SpeedSpeed-=20Speed=max(Speed,50); Serial.print("Speed down "); Serial.println(Speed);
  }
  else if(szBTCmd=='g')E_carDir=CAR_DIR_FW// 전진
  else if(szBTCmd=='s')E_carDir=CAR_DIR_ST// 정지
  else if(szBTCmd=='b')E_carDir=CAR_DIR_BW// 후진
  else if(szBTCmd=='l')E_carDir=CAR_DIR_LF// 좌회전
  else if(szBTCmd=='r')E_carDir=CAR_DIR_RF// 우회전
}
// 방향 전환에 따른 동작 명령 함수
//
void Sensor(){
  int state=digitalRead(sensorpin); Serial.print("sensorpin="); Serial.println(state);
  if(state==0){ E_carDir=CAR_DIR_BW; }
  Serial.println("Warning");
  pSpeed=Speed;
}
//
void SmartCar_Update(){
  Sensor();
  if     (E_carDir==CAR_DIR_FW)SmartCar_Go();    // 전진
  else if(E_carDir==CAR_DIR_BW)SmartCar_Back();  // 후진
  else if(E_carDir==CAR_DIR_LF)SmartCar_Left();  // 좌회전
  else if(E_carDir==CAR_DIR_RF)SmartCar_Right(); // 우회전
  else if(E_carDir==CAR_DIR_ST)SmartCar_Stop();  // 정지.
}
//
void setup(){
  // declare the ledPin as an OUTPUT:
  pinMode(RmEN,OUTPUT); pinMode(Rm1_pin,OUTPUT); pinMode(Rm2_pin,OUTPUT);
  pinMode(LmEN,OUTPUT); pinMode(Lm3_pin,OUTPUT); pinMode(Lm4_pin,OUTPUT);
  pinMode(Gled,OUTPUT); pinMode(Yled,OUTPUT);    pinMode(Rled,OUTPUT);
  pinMode(sensorpin,INPUT);
  Serial.begin(9600);       // PC와 아두이노간 시리얼 통신속도를 9600bps로 설정
  bluetooth.begin(9600);    // 블루투스와 아두이노간 시리얼 통신속도를 9600bps로 설정
  digitalWrite(RmEN,HIGH);  // 오른쪽 모터의 Enable 핀 활성화
  digitalWrite(LmEN,HIGH);  // 왼쪽 모터의 Enable 핀 활성화
}
//
void loop(){
  char szRecvCmd=bluetooth.read(); // 블루투스 통신을 통한 명령 받기
  controllerByBTCommand(szRecvCmd);
  SmartCar_Update();               // 스마트카 상태 업데이트
  if     ((Edu_count%20)==0){ Edu_count=0delay(10); }
  else if((Edu_count%10)==0){ delay(10); }
  Edu_count++;
}
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댓글 8

조회수 2,866

윤재님의 댓글

윤재 작성일

USB포트를 끼고 작동을하면 문제가없는데 포트를 빼고 바닥에 나두고 구동을하면 문제가 생깁니다 ㅠㅠ

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

포토센서가 엉터리로 동작하나요?
아니면 모터 토크가 부족한가요?

윤재님의 댓글

윤재 작성일

건전지 문제일거같은 느낌이 드네요...

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

9V 배터리로 구동한다면 전류용량이 부족해서 정상적인 동작이 안될 수 있습니다.

윤재님의 댓글

윤재 댓글의 댓글 작성일

아마도 그런것같습니다 ㅠㅠ 지금 발표준비 중인데 발표 다 마치면 배터리 교체후 실행해 보겠습니다! 정말 감사합니다!!

master님의 댓글

master 작성일

digitalWrite(RmEN,LOW);
analogWrite(RmEN,i);
섞어쓰면 안됩니다.
한번 analogWrite()를 쓰고나면 digitalWrite()은 동작하지 않습니다.

윤재님의 댓글

윤재 댓글의 댓글 작성일

헉 그러면 digitalWrite()로 바꿔야하나요?

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