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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : master님 적외선 추가 질문입니다 ㅠㅠ

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작성자 master 작성일2018-10-23 15:13 조회504회 댓글0건

본문

	

 

//
#include <SoftwareSerial.h>              // 시리얼 통신을 위한 라이브러리 선언
#define BT_RXD  3                        // 아두이노의 4번핀을 RX(받는 핀)로 설정
#define BT_TXD  4                        // 아두이노 3번핀을 TX(보내는 핀)로 설정
SoftwareSerial bluetooth(BT_RXD,BT_TXD); // 블루투스 통신을 위한 설정
//
#define CAR_DIR_FW  1 // 전진.
#define CAR_DIR_BW  2 // 후진.
#define CAR_DIR_LF  3 // 좌회전.
#define CAR_DIR_RF  4 // 우회전
#define CAR_DIR_ST  5 // 정지.
//
char E_carDir=0;
int  Edu_count=0;
int  Speed=153;
//
int RmEN=5,Rm18,Rm29// 오른쪽 모터 제어선 IN2
int LmEN=6,Lm3=10,Lm4=11// 왼쪽 모터의 Enable&PWM
int Gled=12,Yled=7,Rled=13;
int sensorpin=2;
//
void SmartCar_Stop(){ // 정지
  digitalWrite(Gled,LOW); digitalWrite(Rled,HIGH); digitalWrite(Yled,LOW);
  digitalWrite(Rm1,LOW); digitalWrite(Rm2,LOW); // 정지
  digitalWrite(Lm3,LOW); digitalWrite(Lm4,LOW); // 정지
}
//
void SmartCar_Go(){ // 전진
  digitalWrite(Rm1,HIGH); digitalWrite(Rm2,LOW);
  digitalWrite(Lm3,HIGH); digitalWrite(Lm4,LOW);
  digitalWrite(Gled,HIGH); digitalWrite(Rled,LOW); digitalWrite(Yled,LOW);
}
//
void SmartCar_Back(){ // 후진
  digitalWrite(Rm1,LOW); digitalWrite(Rm2,HIGH);
  digitalWrite(Lm3,LOW); digitalWrite(Lm4,HIGH);
  digitalWrite(Gled,HIGH); digitalWrite(Rled,LOW); digitalWrite(Yled,HIGH);
}
//
void SmartCar_Left(){ // 좌회전
  digitalWrite(Rm1,HIGH); digitalWrite(Rm2,LOW);
  digitalWrite(Lm3,HIGH); digitalWrite(Lm4,LOW);
  digitalWrite(Gled,LOW); digitalWrite(Rled,LOW); digitalWrite(Yled,HIGH);
}
//
void SmartCar_Right(){ // 우회전
  digitalWrite(Rm1,HIGH); digitalWrite(Rm2,LOW);
  digitalWrite(Lm3,HIGH); digitalWrite(Lm4,LOW);
  digitalWrite(Gled,LOW); digitalWrite(Rled,LOW); digitalWrite(Yled,HIGH);
}
// 제어명령을 실제로 수행하는 함수
void controllerByBTCommand(char szBTCmd){
  if(szBTCmd=='+'){ // 모터의 speed up
    Speed+=20if(Speed>255)Speed=255;
    analogWrite(RmEN,Speed);   analogWrite(LmEN,Speed);
    Serial.print("Speed Up "); Serial.println(Speed);
  }
  else if(szBTCmd=='-'){ // 모터의 speed down
    Speed-=20if(Speed<0)Speed=0;
    analogWrite(RmEN,Speed);     analogWrite(LmEN,Speed);
    Serial.print("Speed down "); Serial.println(Speed);
  }
  else if(szBTCmd=='g')E_carDir=CAR_DIR_FW// 전진
  else if(szBTCmd=='s')E_carDir=CAR_DIR_ST// 정지
  else if(szBTCmd=='b')E_carDir=CAR_DIR_BW// 후진
  else if(szBTCmd=='l')E_carDir=CAR_DIR_LF// 좌회전
  else if(szBTCmd=='r')E_carDir=CAR_DIR_RF// 우회전
}
// 방향 전환에 따른 동작 명령 함수
//
void Sensor(){
  int state=digitalRead(sensorpin); Serial.print("sensorpin="); Serial.println(state);
  if(state==0){ E_carDir=CAR_DIR_BW; }
  Serial.println("Warning");
  pSpeed=Speed;
}
//
void SmartCar_Update(){
  Sensor();
  if     (E_carDir==CAR_DIR_FW)SmartCar_Go();    // 전진
  else if(E_carDir==CAR_DIR_BW)SmartCar_Back();  // 후진
  else if(E_carDir==CAR_DIR_LF)SmartCar_Left();  // 좌회전
  else if(E_carDir==CAR_DIR_RF)SmartCar_Right(); // 우회전
  else if(E_carDir==CAR_DIR_ST)SmartCar_Stop();  // 정지.
}
//
void setup(){
  // declare the ledPin as an OUTPUT:
  pinMode(Rm1,OUTPUT);  pinMode(Rm2,OUTPUT);
  pinMode(Lm3,OUTPUT);  pinMode(Lm4,OUTPUT);
  pinMode(Gled,OUTPUT); pinMode(Yled,OUTPUT); pinMode(Rled,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);       // PC와 아두이노간 시리얼 통신속도를 9600bps로 설정
  bluetooth.begin(9600);    // 블루투스와 아두이노간 시리얼 통신속도를 9600bps로 설정
  analogWrite(RmEN,Speed);  // 오른쪽 모터의 Enable 핀 활성화
  analogWrite(LmEN,Speed);  // 왼쪽 모터의 Enable 핀 활성화
}
//
void loop(){
  char szRecvCmd=bluetooth.read(); // 블루투스 통신을 통한 명령 받기
  controllerByBTCommand(szRecvCmd);
  SmartCar_Update();               // 스마트카 상태 업데이트
  if     ((Edu_count%20)==0){ Edu_count=0delay(10); }
  else if((Edu_count%10)==0){ delay(10); }
  Edu_count++;
}

 

모터 함수에서 스피드 설정없이 핀만 제어 했으니 이 코드로 돌려보세요

 

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