글을 수정할 수 없어서 댓글로 작성합니다. 제가 랜덤으로 보내는 것을 해봤는데 X,Y,Z,W를 5초동안 rc카가 움직이고 정지하고나서 한 알파벳만 앱으로 보내고 싶은데 제 코딩은 계속 보내집니다. 이 점을 어떻게 수정해야하는지 알려주시면 감사하겠습니다.


#include <SPI.h>

#include "RF24.h"

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial btSerial(2,10);

const int IN1=9; //Right Motor(-)

const int IN2=6; //Right Motor(+)

const int IN3=5; //Left Motor(+)

const int IN4=3; //Left Motor(-)

int msg[4];

char data=0;

unsigned long pre_time=0,cur_time;

long interval=5000;

RF24 radio(7,8);

const uint64_t pipe=0xE8E8F0F0E1LL;



void setup(){

  pinMode(IN1,OUTPUT);
  pinMode(IN2,OUTPUT);
  pinMode(IN3,OUTPUT);
  pinMode(IN4,OUTPUT);

  Serial.begin(19200);

  btSerial.begin(19200);

  radio.begin();

  radio.openReadingPipe(1,pipe);

  radio.startListening();

}



void loop(){

  cur_time=millis();

    if(radio.available()){

    radio.read(msg,sizeof(msg));
   
    if(btSerial.available()){

      data=btSerial.read();

    }
  }

    if(data=='P'){
           
    pre_time = cur_time;
    btSerial.print('V');
    Serial.print("start");
    data=0;
            }
 
  if(data=='E'){

  if(msg[0]>20&&msg[1]>15&&msg[2]>15&&msg[3]>15){ //forward  다 피면 앞으로
     
      analogWrite(IN1,150);
      analogWrite(IN2,0);
      analogWrite(IN3,150);
      analogWrite(IN4,0);

      pre_time=cur_time;
      btSerial.print('Y');
      Serial.print("Go");
      data=0;
     
  }
 }
 
 int value = random(0,4);
 
  if(data=='B'){

    if(msg[0]>20&&msg[1]==0&&msg[2]==0&&msg[3]==0){ //backward 엄지 피면 뒤로

      analogWrite(IN1,0);
      analogWrite(IN2,150);
      analogWrite(IN3,0);
      analogWrite(IN4,150);
     
      pre_time=cur_time;
      Serial.print("Back");
      data=0;

    }
  }


  if(data=='C'){

    if(msg[0]>25&&msg[1]>20&&msg[2]>20&&msg[3]==0){ //left_엄지 검지 중지 피면 왼쪽
   
      analogWrite(IN1,0);
      analogWrite(IN2,80);
      analogWrite(IN3,80);
      analogWrite(IN4,0);
   
      pre_time=cur_time;
      Serial.print("Left");
      data=0;

    }
  }

  if(data=='D'){

    if(msg[0]<5&&msg[1]<5&&msg[2]>25&&msg[3]>25){ //right_중지 약지 피면 오른쪽
     
      analogWrite(IN1,150);
      analogWrite(IN2,0);
      analogWrite(IN3,0);
      analogWrite(IN4,150);
      pre_time=cur_time;
      Serial.print("Right");
      data=0;

    }
  }
   
  if(data=='A'){

    if(msg[0]>20&&msg[1]>15&&msg[2]>15&&msg[3]>15){ //forward  다 피면 앞으로
     
      analogWrite(IN1,150);
      analogWrite(IN2,0);
      analogWrite(IN3,150);
      analogWrite(IN4,0);

      pre_time=cur_time;
      Serial.print("Go");
      data=0; 
  }
 }

  if(pre_time>0&&(cur_time-pre_time>interval)){
   
    pre_time=cur_time;
    analogWrite(IN1,0);
    analogWrite(IN2,0);
    analogWrite(IN3,0);
    analogWrite(IN4,0);
   
  int value = random(0,4);
    if(value == 0){
      btSerial.print('X');
    }
    else if(value == 1){
      btSerial.print('Y');
    }
    else if(value == 2){
      btSerial.print('Z');
    }
    else if(value == 3){
      btSerial.print('W');
    }
  }
}

RC카 제어에 의한 전송과 랜덤값 전송의 순서도를 작성하셔야겠습니다.
알고리즘이 정확하면 코딩은 별 것 아닙니다.
//
글 내용으로는 정확한 알고리즘이 이해되지 않습니다.
그림이든 표든 추가적인 설명이 필요합니다.
랜덤값을 어떤 조건에서 보낸다는 말일까요?