Login▼/회원가입BASIC4MCU | 질문게시판 | [ATmega128] MPU6050 mahony 필터에 질문드립니다.
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작성자 Filter 작성일2018-01-16 22:53 조회22,465회 댓글5건본문
http://cafe.naver.com/circuitsmanual/106183 // mahony 코드비전
http://cafe.naver.com/circuitsmanual/113289 // mahony Atmel Studio
우선 키트님께서 올려주신 마호니 필터 자료 정말 잘 보았습니다!
상보필터로 안정적인 roll, pitch를 구해오는데에는 성공했는데,
마호니 필터로 구하면 어떤 결과가 나올지 궁금해 키트님이 올려준 소스를 분석하여 공부했습니다.
MPU6050의 센서 민감도 설정에 따른 차이, 타이머 주기에 따른(알고리즘 주기) 차이에 따라서
어느 부분이 어떻게 변하는지 파악하였는데,
한 가지 궁금한 점이 있어서 질문드립니다.
위 사진은 현재 제가 키트님 소스대로 구운 결과입니다. (Atmega128(내부 8Mhz) / Atmel Studio 6.2))
저는 외부클럭 16MHz를 사용하지 않기때문에, 그 부분은 알맞게 변경하였습니다.
16000000/1024/256=61Hz=16.384ms -> 8000000/1024/128=61Hz=16.384ms
( TCCR0=0x0F; OCR0 = 127; TIMSK=2;)
UCSR0A=0x02; UCSR0B=0x18; UBRR0L=103; (9600)
위 사진을 보면 현재 센서는 안움직이는 상태인데 쿼터니언의 값들이 감소하는 결과를 발생합니다.
그렇기 때문에 계산되는 roll, pitch, yaw 값이 계속 바뀌는 결과가 초래되는데,
원래 이런 결과가 나오는게 맞나요?
그것이 아니라면
이 부분을 해결하기 위해서는 어느 부분을 공부하면 될까요?
방향을 잡아주시면 정말 감사드리겠습니다.
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댓글 5
조회수 22,465Filter님의 댓글
Filter 작성일
작성한 글을 수정하여 정보를 추가하려고 하였는데, 수정을 어떻게 하는지 못찾겠네요..
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1. 제가 외부 16Mhz가 아닌 내부 8Mhz를 사용하였는데, 내부 클럭은 외부 크리스탈을 사용하는것보다 정확성이 떨어서 정확한 타이머 주기를 못만들기 때문에 이런결과가 나오는건가요??
2. 현재 MPU6050을 데이터 케이블 선으로 연결한 상태입니다. 데이터 케이블 연결상태에 따라서도 지장이 있다고 검색해서 보았는데, 이 부분도 문제가 되나요??
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현재 드는 생각을 적어보았습니다. 방향을 잡아주시면 더 열심히 노력해보겠습니다.
master님의 댓글
master 작성일
퓨즈비트 공부해서 외부 16MHz로 변경하세요
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자이로센서 값이 틀어지는 것은 오랜동안 여러 곳에서 제기한 문제인데 처음 인가봅니다.
자이로 값이 틀어지는 문제 때문에 가속도센서를 사용해서 보정한다고 하는 것이고
상보 필터가 그 역활을 하는 것 아닌가요?
Filter님의 댓글
Filter
작성일
네 말씀대로 16MHz 사용해보겠습니다.
//
맞습니다. 상보필터가 자이로 센서와 가속도 센서의 각각의 문제점들을 해결해주는 역활을 한다는것을 알고있습니다!
현재는 키트님이 올려주신 마호니 필터 소스만 분석한 상태여서 마호니 필터에 대한 기본지식이 많이 미숙합니다. (마호니 필터는 짐벌락의 현상을 해결해준다고 알고있습니다)
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염치불구하고 질문하나만 드리겠습니다. 마호니 필터만으로는 안정적인 값을 구하기는 힘든가요?? 보완 역활을 하는 상보필터를 거쳐서 마호니 필터에 적용한다... 제가 맞는말을 하는지도 모르겠네요..
인터넷에 다른사람의 예시를 보고 따라해보고 싶은데 다른 분들은 mahony 필터에 내부 DMP 기능을 사용했더군요..
DMP 기능을 사용하지 않고, 마호니 필터만을 이용해 안정적인 roll,pitch 를 구할수는 없나요??
master님의 댓글
master 작성일
제가 올린 글은 직접 동작확인을 하지 않은 상태에서
동작시키려는 분들이 분석하는데 도움이 되시라고 만든 글입니다.
실제 동작에 관해서는 조언을 드릴 것이 없습니다.^^
Filter님의 댓글
Filter 작성일
아 그렇군요!
이 문제는 제가 더 노력해서 해결해보겠습니다!!
답변 정말 감사드립니다.