E는 Enable신호로 1일때 LCD작동, 0일때 비작동 이라고 나옵니다.
1. 단순한 LCD화면을 키고 끄는 것을 말하는건가요? 
이네이블이라고 많이 사용하는데
모토롤라 mcu 신호 중에서 E 신호를 말합니다.
이네이블과는 전혀 다른 의미죠
 
 
RW는 읽기, 쓰기 기능을 하며 1은 읽기, 0은 쓰기 입니다.
2. LCD 하드웨어에 쓰기고 읽기는 소프트웨어에 값을 읽어오는것을 말하는건가요? 
Read : MCU <-- LCD , LCD에서 MCU로 데이터를 읽어오는 것을 말합니다. 
Write : MCU --> LCD, MCU에서 LCD로 데이터를 쓰는 것을 말합니다.
 
RS는 LCD제어, 데이터 입력제어 만 받는 단자이고, LCD의 제어와 데이터 입력 제어를 설정하는 기능, RS가 0이면 명령 레지스터 IR이고 1이면 데이터 레지스터 DR입니다.
3. RW의 읽기가 소프트웨어에 값을 읽어오는 기능이라면 RS에 데이터 입력제어만 받는 단자랑 같은 의미가 아닌가요? 
MRS는 I/D라고도 하는데 (LCD 데이터시트마다 표기가 다릅니다.) 
I는 인스트럭션, 즉 컴맨드를 선택할 때 사용하고
D는 데이터를 선택할 때 사용합니다.
1이면 데이터, 0이면 컴맨드(인스트럭션, 명령어) 입니다/
 
  
4. 명령 레지스터 IR과 데이터 레지스터 DR은 어떤것을 의미하나요?
IR 레지스터는 명령어  레지스터입니다. 

글로는 이해가 어려울테고요
강좌글을 링크 해드릴테니 처음부터 끝까지 읽어보세요

K128LCD키트 강좌 4-1. CLCD 데이터시트 
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