질문게시판 > 답변 : 초음파 센서(HC-SR04) 서보모터(HS-311)

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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 초음파 센서(HC-SR04) 서보모터(HS-311)

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작성자 master 작성일2018-11-23 23:03 조회3,271회 댓글6건

본문

	

 

// DateTime : 2018-11-23 오후 11:08:21
// by Ok-Hyun Park
//
초음파 센서 2개로 서보모터를 돌리려고 합니다.
//
이때 초음파 센서 트리거 PC0 에코 PC2 부분의 센서가 물체를 인식하면 
PB5에 연결한 서보모터(HS-311) 0도에서 90도를 움직이고 10초후에 90도에서 0도로 동작되며
//
이와같이 트리거 PC1 에코 PC3의 초음파 센서가 연결되며 PB6의 센서가 앞에 동작하는거와 같이 
동일하게 동작하려고 합니다.
 각각 따로 동작하고 싶습니다!! 도와주세요...ㅠㅠ
//
#include <avr/io.h>
#include <stdio.h>
#define F_CPU 16000000UL // 16 MHz
#include <util/delay.h>
//
#define Trigger1_ON      PORTC|=1 //초음파 트리거 PC0
#define Trigger1_OFF     PORTC&=~1
#define Trigger2_ON      PORTC|=2 //초음파 트리거 PC1
#define Trigger2_OFF     PORTC&=~2
#define Echo1            (PINC&0x04)//초음파 에코 PC2
#define Echo2            (PINC&0x08)//초음파 에코 PC3
//
char s[50];
//
unsigned int getEcho(char ch){
  unsigned int range;
  switch(ch){
    case 0Trigger1_ON_delay_us(10); Trigger1_OFFbreak// 10uS
    case 1Trigger2_ON_delay_us(10); Trigger2_OFFbreak// 10uS
  }
  switch(ch){
    case 0while(Echo1==0); TCNT3H=0TCNT3L=0TCCR3B=2while(Echo1); break;
    case 1while(Echo2==0); TCNT3H=0TCNT3L=0TCCR3B=2while(Echo2); break;
  }
  TCCR3B=0;
  range=TCNT3L+(unsigned int)TCNT3H<<8;
  range/=116// the range in CM
  return(range);
}
//
void RC_Motor1(int angle){ // angle:-90도~+90도
  OCR1A=angle*18+3000//PB5
}
//
void RC_Motor2(int angle){ // angle:-90도~+90도
  OCR1B=angle*18+3000//PB6
}
//
int main(void){
  unsigned int range[2];
  DDRC=0x03// PC0,PC1 ouput Trigger,PC2,PC3 input Echo
  DDRB=0x60// PB5,6 out
  TCCR1A=0xAATCCR1B=0x1AOCR1A=3000OCR1B=3000ICR1=39999// 0.5usec*40000=20ms=50Hz
  while(1){
    range[0]=getEcho(0); _delay_ms(100);
    range[1]=getEcho(1); _delay_ms(100);
    if(range[0]<50)RC_Motor(-90); else RC_Motor(0);
    if(range[1]<50)RC_Motor90); else RC_Motor(0);
    _delay_ms(1000);
  }
}

 

 

// DateTime : 2018-11-26 오후 2:31:20
// by Ok-Hyun Park
//
#include <avr/io.h>
#include <stdio.h>
#define F_CPU 16000000UL // 16 MHz
#include <util/delay.h>
//
#define Trigger1_ON      PORTC|=1 //초음파 트리거 PC0
#define Trigger1_OFF     PORTC&=~1
#define Trigger2_ON      PORTC|=2 //초음파 트리거 PC1
#define Trigger2_OFF     PORTC&=~2
#define Echo1            (PINC&0x04)//초음파 에코 PC2
#define Echo2            (PINC&0x08)//초음파 에코 PC3
//
char s[50];
//
unsigned int getEcho(char ch){
  unsigned int range;
  switch(ch){
    case 0Trigger1_ON_delay_us(10); Trigger1_OFFbreak// 10uS
    case 1Trigger2_ON_delay_us(10); Trigger2_OFFbreak// 10uS
  }
  switch(ch){
    case 0while(Echo1==0); TCNT3H=0TCNT3L=0TCCR3B=2while(Echo1); break;
    case 1while(Echo2==0); TCNT3H=0TCNT3L=0TCCR3B=2while(Echo2); break;
  }
  TCCR3B=0;
  range=TCNT3L+(unsigned int)TCNT3H<<8;
  range/=116// the range in CM
  return(range);
}
//
void RC_Motor1(int angle){ // angle:-90도~+90도
  OCR1A=angle*18+3000//PB5
}
//
void RC_Motor2(int angle){ // angle:-90도~+90도
  OCR1B=angle*18+3000//PB6
}
//
int main(void){
  unsigned int range[2];
  DDRC=0x03// PC0,PC1 ouput Trigger,PC2,PC3 input Echo
  DDRB=0x60// PB5,6 out
  TCCR1A=0xAATCCR1B=0x1AOCR1A=3000OCR1B=3000ICR1=39999// 0.5usec*40000=20ms=50Hz
  while(1){
    range[0]=getEcho(0); _delay_ms(100);
    range[1]=getEcho(1); _delay_ms(100);
    if(range[0]<50)RC_Motor1(-90); else RC_Motor1(0);
    if(range[1]<50)RC_Motor290); else RC_Motor2(0);
    _delay_ms(1000);
  }
}

 

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댓글 6

조회수 3,271

Jdhe님의 댓글

Jdhe 작성일

전원을 넣으면 180도 돌아간 후에 다시 반대방향으로 돌아오지않고 한방향으로 가니깐 180도에서 더 돌아가지않고 떨림만 있는데 어떻게 해야되나요...??

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

퓨즈비트 클럭설정 제대로 해야지 타이밍이 맞게됩니다.
128은 CKOPT 한 개만 체크하면 됩니다.
클럭은 16MHz X-TAL 사용시 제일 아래의 메뉴를 선택하세요

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

클럭 설정을 마쳤는데도 끝에서 떨림현상이 있는 경우에는
각도를 조금 줄이세요
-90~90도 범위를 -85~85도 식으로 범위를 줄여서 사용하면 됩니다.
(일부 서버모터 각도 범위가 좁은 것이 있습니다.)

Jdhe님의 댓글

Jdhe 댓글의 댓글 작성일

recipe for target 'main.o' failed
suggest parentheses around '+' inside '<<' [Wparentheses]
'RC_Motor' was not declared in this scope
'RC_Motor' was not declared in this scope
'RC_Motor' was not declared in this scope
'RC_Motor' was not declared in this scope
 이러한 오류가 나오는데 무엇이 문제 일까요...?

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

아랫쪽에 소스 추가했으니 다시 돌려보세요

Jdhe님의 댓글

Jdhe 댓글의 댓글 작성일

초음파 센서 동작 상관없이 그냥 서보모터가 180도 돌아가고 떨림현상이 있네여...ㅠㅠ

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