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BASIC4MCU | 질문게시판 | 센서로 서보모터 컨트롤

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작성자 Winavr 작성일2018-12-05 12:16 조회11,153회 댓글3건

첨부파일

본문

	

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

//

void RC_Motor(int angle){

    OCR1A=angle*18+3000; //PB5

}

//

ISR(TIMER0_COMP_vect){

    static char mode1=0,mode2=0; static int count1=0,count2=0; float f,S;

    if(ADMUX==0x41){

        f=ADCW; f=f*5.001/1024.0; ADMUX=0x42; // 전압으로 변환

        if(mode1==0){ // 물이 찰 때까지 펌프 구동

            if(f<1.00){ PORTE=0x04;                       } // 펌프 정회전 시켜서 물을 채움

            else      { PORTE=0x00; mode1=1; count1=1500; } // 물이 차면 모터 정지,mode=1,3초 설정

        }

        else if(mode1==1){ // count1 감소하면서 대기

            if(count1){

                if(--count1==0)mode1=2;

            }

        }

        else if(mode1==2){ // 물이 빠질 때까지 대기

            if(f>=0.5){ PORTE=0x10;                       } // 펌프 역회전 시켜서 물을 뺌

            else      { PORTE=0x00; mode1=3; count1=1500; } // 물이 빠지면 모터 정지,mode=3,3초 설정

        }

        else{ // mode1=3 // count1 감소하면서 대기

            if(count1){

                if(--count1==0)mode1=0; // 다시 처음으로

            }

        }

    }

    else{ // (ADMUX==0x42)

        S=ADCW; S=S*5.001/1024.0; ADMUX=0x41;

        if(mode2==0){

          if(S>1.00){ RC_Motor(30);                       } //감지가 안되면 5V가 출력이 되므로 서보모터 작동

          else      { RC_Motor(0); count2=3000; mode2=1; } //감지가 되면 서보모터 동작 중지 및 3초 대기

        }

        if(mode2==1){

             if(count2){

                if(--count2==0)mode2=0;

            }

        }

    }

}

//

int main(void){

    DDRE=0xFF;

    DDRB=0x20;   // PB5 out

    TCCR1A=0x82; TCCR1B=0x1A; OCR1A=2999; ICR1=39999;

    TCCR0=0x0D;  OCR0=124;    TIMSK=2;

    ADMUX=0x41;  ADCSRA=0xE7;

    sei();

    while(1);

}

 

센서는 감지가 안되면 5V가 나옵니다. 그리고 감지가 되면 바로 0.2V정도로 낮아집니다.

ADC핀 역시 센서를 F2번에, 모터를 B5번에 연결하였습니다...

 

첨부파일에 부친 코드를 그대로 실행하면 작동이 90~-90으로만 계속 돌아갑니다.

그래서 그대로 적용시켜서 RC_Motor(각도) 의 값에서 각도를 조절하거나

OCR1A, ICR!을 바꿔도 아예 멈추거나 그냥 반대로 돌아가기만 합니다....

서보모터인데 왜 DC모터 마냥 돌아가는지....

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댓글 3

조회수 11,153

master님의 댓글

master 작성일

서보모터 모양의 DC모터도 있습니다.(일반 DC모터처럼 2선 이므로 이 모터는 아닐테고)
//
바퀴형 서보모터는 0도(1500us)에서 멈추고,
+쪽으로 일정각도 이상이면 +로 무한회전
-쪽으로 일정각도 이상이면 -로 무한회전 합니다.
모터 모델명으로 검색해서 바퀴형 서보모터인지 체크하세요

Winavr님의 댓글

Winavr 댓글의 댓글 작성일

MG996R인데 바퀴형이 맞는거 같습니다. 그럼 모터를 바꿔야 하나요?

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

본인이 판단할 수 있는 문제 아닌가요?

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