#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
//
void RC_Motor(int angle){
    OCR1A=angle*18+3000; //PB5
}
//
ISR(TIMER0_COMP_vect){
    static char mode1=0,mode2=0; static int count1=0,count2=0; float f,S;
    if(ADMUX==0x41){
        f=ADCW; f=f*5.001/1024.0; ADMUX=0x42; // 전압으로 변환
        if(mode1==0){ // 물이 찰 때까지 펌프 구동
            if(f<1.00){ PORTE=0x04;                       } // 펌프 정회전 시켜서 물을 채움
            else      { PORTE=0x00; mode1=1; count1=1500; } // 물이 차면 모터 정지,mode=1,3초 설정
        }
        else if(mode1==1){ // count1 감소하면서 대기
            if(count1){
                if(--count1==0)mode1=2;
            }
        }
        else if(mode1==2){ // 물이 빠질 때까지 대기
            if(f>=0.5){ PORTE=0x10;                       } // 펌프 역회전 시켜서 물을 뺌
            else      { PORTE=0x00; mode1=3; count1=1500; } // 물이 빠지면 모터 정지,mode=3,3초 설정
        }
        else{ // mode1=3 // count1 감소하면서 대기
            if(count1){
                if(--count1==0)mode1=0; // 다시 처음으로
            }
        }
    }
    else{ // (ADMUX==0x42)
        S=ADCW; S=S*5.001/1024.0; ADMUX=0x41;
        if(mode2==0){
          if(S>1.00){ RC_Motor(30);                       } //감지가 안되면 5V가 출력이 되므로 서보모터 작동
          else      { RC_Motor(0); count2=3000; mode2=1; } //감지가 되면 서보모터 동작 중지 및 3초 대기
        }
        if(mode2==1){
             if(count2){
                if(--count2==0)mode2=0;
            }
        }
    }
}
//
int main(void){
    DDRE=0xFF;
    DDRB=0x20;   // PB5 out
    TCCR1A=0x82; TCCR1B=0x1A; OCR1A=2999; ICR1=39999;
    TCCR0=0x0D;  OCR0=124;    TIMSK=2;
    ADMUX=0x41;  ADCSRA=0xE7;
    sei();
    while(1);
}
 
센서는 감지가 안되면 5V가 나옵니다. 그리고 감지가 되면 바로 0.2V정도로 낮아집니다.
ADC핀 역시 센서를 F2번에, 모터를 B5번에 연결하였습니다...
 
첨부파일에 부친 코드를 그대로 실행하면 작동이 90~-90으로만 계속 돌아갑니다.
그래서 그대로 적용시켜서 RC_Motor(각도) 의 값에서 각도를 조절하거나
OCR1A, ICR!을 바꿔도 아예 멈추거나 그냥 반대로 돌아가기만 합니다....
서보모터인데 왜 DC모터 마냥 돌아가는지....