제가 AVR Studio 4.19에서 작성했습니다.
 
센서에 인식되었을 때, dc모터를 오른쪽으로 3바퀴
센서에 인식되었을 때, dc모터를 왼쪽으로 3바퀴 이렇게 제어 하고 싶습니다.
 
센서 인식에 따라 돌아가는 건 되는데요! 멈추는 방법을 모르겠어요..
코드 좀 봐주세요..ㅜㅜ
 
아니면 dc모터보다 스텝모터 같은게 방향 제어가 쉬울까요?
 
#define F_CPU 16000000UL
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
unsigned int result = 0xFFFF, th = 0x0100;
void motor1(void)
{  
 PORTB=0x00; PORTB=0x20; //m1 enable
 PORTC=0x01; //m1 정회전
OCR1AL=200;
}
void motor2(void)
{ 
 PORTB=0x00; PORTB=0x40; //m2 enable
 PORTC=0x04; //m2 정회전
OCR1BL=200;
}
void motor3(void)
{  
 PORTB=0x00; PORTB=0x20; //m1 enable
 PORTC=0x02; //m1 역회전
OCR1AL=200;
}
void motor4(void)
{ 
 PORTB=0x00; PORTB=0x40; //m2 enable
 PORTC=0x07; //m2 역회전
OCR1BL=200;
}

int main(void)
{
   DDRB=0xFF; //  포트B 출력 설정
   DDRC=0xFF;
   DDRF|=0xFB;
   TCCR1A=0xA1; 
   TCCR1B=0b00000101;
   DDRG=0b11100111;
    ADMUX = 0x02;
 ADCSRA = 0xA7;
 ADCSRA|= 0x08;
 ADCSRA|= 0x40;
 sei();
   while(1)
{
 if(result<th){
      motor1(); 
   _delay_ms(100);
      motor2(); 
   _delay_ms(1000);
 }
 if(result>th){
      motor3(); 
   _delay_ms(100);
      motor4(); 
   _delay_ms(1000);
 }
}
}
ISR(ADC_vect){
 result=ADCL&0xFF;
 result|=(ADCH<<8);
}