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답변 : atmega128 dc모터 멈춤 코드

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작성자 master 작성일18-12-06 09:01 조회8,326회 댓글4건

본문

 

// DateTime : 2018-12-06 오전 9:07:13
// by Ok-Hyun Park
//
센서에 인식되었을 ,dc모터를 오른쪽으로 3바퀴
센서에 인식되었을 ,dc모터를 왼쪽으로 3바퀴 이렇게 제어 하고 싶습니다.
센서 인식에 따라 돌아가는  되는데요!멈추는 방법을 모르겠어요..
코드  봐주세요..ㅜㅜ
아니면 dc모터보다 스텝모터 같은게 방향 제어가 쉬울까요?
//
#define F_CPU 16000000UL
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
//
unsigned int result=0xFFFF,th=0x0100;
//
void m1stop(){ PORTC=(PORTC&0x0C);   }
void m1fwd() { PORTC=(PORTC&0x0C)|1; }
void m1bwd() { PORTC=(PORTC&0x0C)|2; }
//
void m2stop(){ PORTC=(PORTC&0x03);   }
void m2fwd() { PORTC=(PORTC&0x03)|4; }
void m2bwd() { PORTC=(PORTC&0x03)|8; }
//
int main(void){
  DDRB=0x60// 모터2 ENB(PB6),모터1 ENA(PB5)
  DDRC=0x0F// 모터2 IN4(PC3),IN3(PC2),IN2(PC1),IN1(PC0)
  OCR1AL=255TCCR1A=0xA1TCCR1B=0x1AICR1=255;
  ADMUX=0x42ADCSRA=0xE7// 센서 PF2
  SREG=0x80;
  while(1){
    result=ADC// 에러나면 result=ADCW;
    //
    if(result<th){ m1fwd(); m2fwd(); _delay_ms(1000); m1stop(); m2stop(); }
    else         { m1bwd(); m2bwd(); _delay_ms(1000); m1stop(); m2stop(); }
  }
}

 

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댓글 : 4

조회수 : 8,326

lalalalla님의 댓글

lalalalla 작성일

se-dm 사용하구요.
빛 센서 인식 : 한쪽으로 돌아가다 반대쪽으로 계속 돌아갑니다.
어둠 센서 인식 : 한쪽으로 계속 돌아갑니다.

ADCW쓰면 에러나요..!

lalalalla님의 댓글

lalalalla 작성일

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/delay.h>
#define MOTORPORT1 PORTC
#define ON 1
#define OFF 0
#define CW 1
#define CCW 0

void M1A(int onoff){
if(onoff==ON) MOTORPORT1 = MOTORPORT1|0x01;
else MOTORPORT1 = MOTORPORT1&0xFE; 
}

void M1A_(int onoff){
if(onoff==ON) MOTORPORT1 = MOTORPORT1|0x02;
else MOTORPORT1 = MOTORPORT1&0xFD; 
}

void Motor1(int CWCCW){
int i, j;
for(i=0; i<1000;i++) {
M1A(OFF);
M1A_(ON);

}
M1A(ON);
M1A_(ON);
}



void delay(int delaytime){
int i,j;
for(i=0;i<1000;i++){
for(j=0;j<delaytime;j++){
}
}
}

int main(void)
{
PORTC = 0x00;
DDRC  = 0xff;

while(1){
Motor1(0);
_delay_ms(400);
PORTC = PORTC | 0x03;
_delay_ms(40);
}
return 0;
}
다른 방법인데요.
for문을 사용해서 for문 동안 돌아가고, 멈추도록 코딩을 해봤는데, 모터 자체가 안돌아갑니다.

master님의 댓글

master 댓글의 댓글작성일


    if(result<th){ m1fwd(); m2fwd(); _delay_ms(1000); m1stop(); m2stop(); }
    else        { m1bwd(); m2bwd(); _delay_ms(1000); m1stop(); m2stop(); }
이 조건 중에서
어느 것이 밝을 때이고
어느 것이 어두울 때인가요?

lalalalla님의 댓글

lalalalla 댓글의 댓글작성일

result<th 가 어두울떄입니다.!!

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