void loop() {
  
   sensorsRead(); //
  if(ultraSensorValue < 20)
  {
    robotAvoid();
  }
  else {
    if(leftSensorColor == BLACK && rightSensorColor == BLACK) {
      robotForward(80,80);
    }
     else if (leftSensorColor == WHITE && rightSensorColor == WHITE){
      robotStop();
    }
    else if (leftSensorColor == WHITE && rightSensorColor == BLACK)  {
      robotRight(80,80);
    }
     else if (leftSensorColor == BLACK && rightSensorColor == WHITE) { 
      robotLeft(80,80);
    }
  }
 
문제가 되는 부분의 코드입니다. 초음파센서에서 20cm미만의 거리를 인식하면 라인을 따라가는 것을 멈추고 장애물을 피하는 코드를 짠 것인데 제가 올린 코드를 실행하면 장애물 인식이 없어도 라인을 따라가지 않고, 바로 robotAvoid()함수를 실행합니다,,, 문제가 무엇인걸까요? 아무리 고민해보고 수정해봐도 잘 모르겠습니다.
혹시나 싶어서 robotAvoid함수대신 robotStop()을 넣어봤는데 라인트레이싱을 하다가 멈추는 것은 잘 멈춥니다. 문제가 뭔지 아시는 분은 제발 도움 부탁드려요