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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 장애물 피하는 라인트레이싱rc카->꼭 확인후도움부탁드려요

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작성자 master 작성일2018-12-08 17:35 조회3,517회 댓글0건

본문

	

 

// DateTime : 2018-12-08 오후 5:39:29
// by Ok-Hyun Park
//
#include <Ultrasonic.h>
#include "myheader.h"
// 회전 방향
#define CW  1 // clockwise
#define CCW 0 // counter-clockwise
// 왼쪽,오른쪽 바퀴
#define MOTOR_LEFT  0
#define MOTOR_RIGHT 1
// motor POWER setting
const char  DEFAULT_POWER=70;
// 아두이노 PIN 설정
const byte PWMA=3,DIRA=12;
const byte PWMB=11,DIRB=13;
// motion 설정
const char F=1,B=2,R=3,L=4,S=5;
// color 설정
const char BLACK=0,WHITE=1;
//
int sensor0,sensor1;
int leftSensorColor,rightSensorColor;
int powerLeft=DEFAULT_POWER,powerRight=DEFAULT_POWER;
int command;
int ultraSensorValue;
Ultrasonic ultrasonic(10,2);
//
void setup(){
  Serial.begin(9600);
  ultrasonic.setTimeout(40000UL);
  //
  pinMode(PWMA,OUTPUT); pinMode(PWMB,OUTPUT); pinMode(DIRA,OUTPUT); pinMode(DIRB,OUTPUT); // setupArdumoto
}
//
void loop(){
  sensorsRead();
  if(ultraSensorValue<20){ robotAvoid(); }
  else{
    if     (leftSensorColor==BLACK&&rightSensorColor==BLACK){ robotForward(80,80); }
    else if(leftSensorColor==WHITE&&rightSensorColor==WHITE){ robotStop();         }
    else if(leftSensorColor==WHITE&&rightSensorColor==BLACK){ robotRight(80,80);   }
    else if(leftSensorColor==BLACK&&rightSensorColor==WHITE){ robotLeft(80,80);    }
  }
}
//-------------------
void robotAvoid(){
  robotStop();          delay500);
  robotLeft(80,90);     delay300);
  robotForward(80,80);  delay(1200);
  robotForward(100,60); delay(3000);
}
//
void sensorsRead(){
  readSensors();
  leftSensorColor=colorFinder(sensor0);  Serial.println(leftSensorColor);
  rightSensorColor=colorFinder(sensor1); Serial.println(rightSensorColor);
  ultraSensorValue=ultrasonic.read();    Serial.println(ultraSensorValue);
  Serial.println();
}
//
void sendCommand(){
  if     (leftSensorColor==BLACK&&rightSensorColor==BLACK&&finalpad==0){ command=F; }
  else if(leftSensorColor==WHITE&&rightSensorColor==WHITE&&finalpad==0){ command=S; }
  else if(leftSensorColor==WHITE&&rightSensorColor==BLACK&&finalpad==0){ command=R; }
  else if(leftSensorColor==BLACK&&rightSensorColor==WHITE&&finalpad==0){ command=L; }
}
//
char colorFinder(int sensorValue){
  char colorconst int threshold=860;
  if(sensorValue>threshold)color=WHITEelse color=BLACK;
  return color;
}
//
void motionControl(int command){
  switch(command){
    case FrobotForward(powerLeft,powerRight);  break;
    case BrobotBackward(powerLeft,powerRight); break;
    case RrobotRight(powerLeft,powerRight);    break;
    case LrobotLeft(powerLeft,powerRight);     break;
    case SrobotStop();                         break;
    defaultrobotStop();
  }
}
//
void readSensors(){
  const int OFFSET=1024;
  Serial.println("sensor read");
  sensor0=1024-analogRead(A0); Serial.println(sensor0); //왼쪽센서
  sensor1=1024-analogRead(A1); Serial.println(sensor1);
}
//
void displayValues(int val1,int val2,int finalpad){
  Serial.print("val1: "); Serial.print(val1); Serial.print(","); //왼쪽 센서
  Serial.print("val2: "); Serial.print(val2); Serial.print(","); //오른쪽 센서
  Serial.print("finalpad: "); Serial.println(finalpad);
}
//
void stopArdumoto(byte motor){ driveArdumoto(motor,0,0); }
//
void driveArdumoto(byte motor,byte dir,byte spd){
  if(motor==MOTOR_LEFT ){ digitalWrite(DIRA,dir); analogWrite(PWMA,spd); }
  if(motor==MOTOR_RIGHT){ digitalWrite(DIRB,dir); analogWrite(PWMB,spd); }
}
//
void robotForward(int powerLeft,int powerRight){
  driveArdumoto(MOTOR_LEFT,CCW,powerLeft); driveArdumoto(MOTOR_RIGHT,CW,powerRight);
}
//
void robotBackward(int powerLeft,int powerRight){
  driveArdumoto(MOTOR_LEFT,CW,powerLeft); driveArdumoto(MOTOR_RIGHT,CCW,powerRight);
}
//
void robotRight(int powerLeft,int powerRight){
  driveArdumoto(MOTOR_LEFT,CCW,powerLeft); driveArdumoto(MOTOR_RIGHT,CCW,powerRight);
  delayMicroseconds(100);
}
//
void robotLeft(int powerLeft,int powerRight){
  driveArdumoto(MOTOR_LEFT,CW,powerLeft); driveArdumoto(MOTOR_RIGHT,CW,powerRight);
  delayMicroseconds(100);
}
//
void robotStop(){ stopArdumoto(MOTOR_LEFT); stopArdumoto(MOTOR_RIGHT); }

 

  if(ultraSensorValue<20){ robotAvoid(); }
문제가 된다는 코드에서 (ultraSensorValue 변수를 체크하고 있는데

ultraSensorValue=ultrasonic.read();
ultrasonic.read() 함수가 소스코드에는 빠져있습니다.

 

 

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