1번 코드는 키패드 사용해서 암호 입력시 서보모터  돌아가도록 해보았습니다. 
2번 코드는 적외선 감지센서 이용해서 감지시 서보모터 2개 돌아가도록 해본겁니다.
 
1번의 4자리 암호가 일치되어서 서보모터 돌아가고 난후에 2번의 상황으로 진행되도록 설계하고 싶은데요..  붙여보려고 코딩을 해봐도 키패드암호 1자리를 누르고나면   2번 코드를 빠져나가지 못해서 2번째자리 암호를 입력하도록 넘어가지지가 않는것 같습니다. 
감지센서의 while문을 if로 바꿔도 보고 딜레이를 없애보려고 시도해보긴했는데  지식이 부족한터라 while문을 if문으로 바꾸기만 하니깐 LCD가 오류가 나고, 
1번이 잘 실행되면 2번이 실행이안되고 2번이되면 1번이 안되네요..
 
외부전원 aa건전지 4개짜리 사용하고있습니다. 1번과 2번 각자 돌리면 잘돌아갑니다... 
1번과  2번이 한 코드 내에서 실행되도록 메인을 어떤식으로 코딩을 해야 될지 도통 감이않오네요 ㅜㅜ 부탁드립니다.. 
 
 
 
1번 코드입니다. -----------------------------------------------------------
 
#define F_CPU 16000000
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <stdio.h>
#include "UART1.h"
#include <avr/interrupt.h>
#define ROTATION_DELAY 1000// 1초 대기
#define PULSE_MIN 1087 // 최소 펄스 길이
#define PULSE_FIRSTMID   2324 // 60도의 펄스 길이
FILE OUTPUT \
= FDEV_SETUP_STREAM(UART1_transmit, NULL, _FDEV_SETUP_WRITE);
FILE INPUT \
= FDEV_SETUP_STREAM(NULL, UART1_receive, _FDEV_SETUP_READ);
uint8_t keystate[4][4];
volatile int state = 0;
ISR(INT0_vect)
{
 state  = 1;
}
ISR(INT1_vect)
{
 state = 1;
}
ISR(INT2_vect)
{
 state = 1;
}
ISR(INT3_vect)
{
 state = 1;
}
void INIT_PORT()
{
 DDRB = 0x0F;
 PORTB = 0x00;
 
 DDRD = 0x00;
 PORTD = 0x0F;
}
void INIT_INT0_INT1_INT2_INT3()
{
 EIMSK |= (1 << INT0) | (1 << INT1) | (1 << INT2) | (1 << INT3);
 EICRA |= (1 << ISC01)| (1 << ISC11)| (1 << ISC21)| (1 << ISC31);
 sei();
}
 
void InitializeTimer3(void) //3번 타이머/카운터의 고속PWM 모드를 이용한다.
{
 TCCR3A |= (1 << WGM31);
 TCCR3B |= (1 << WGM32) | (1 << WGM33);
 
 TCCR3A |= (1 << COM3A1);
 
 TCCR3B |= (1 << CS31);//분주율 8
 
 ICR3 = 39999;//20ms주기
}
void read_key()
{
 for(int x=0; x<4; x++){
  PORTB |= 0x0F;
  PORTB &= ~(0x01 << x);
  
  _delay_ms(10);
  
  uint8_t read = PIND;
  for(int y = 0; y < 4; y++){
   if(bit_is_set(read, y))
   {
    keystate[x][y] = 0;
   }
   else{
    keystate[x][y] = 1;
   }
  }
  _delay_ms(300);
 }
}
int ebs(int password[4][4], int pad[4][4]) //일치 확인 함수
{
 for(int i=0; i<4; i++)
 {
  for(int g=0; g<4; g++)
  {
   if(password[i][g]==pad[i][g]) // password와 pad가 일치할때 1 반환
   {
    return 1;
   }
  }
 }
}
void print_key() //푸티에서 평상시 ., 버튼 누를시0으로 나오도록 출력
{
 for(int x=0; x<4; x++){
  for(int y=0; y <4; y++){
   printf("%c ", (keystate[y][x] ? '0' : '.'));
  }
  printf("\r\n");
 }
 printf("\r\n\r\n");
 _delay_ms(300);
}
int saveValue(int x, int y)
{
 if(x==0 && y==0) return 1;
 else if(x==1 && y==1) return 5;
 else if(x==2 &&  y==2) return 9;
 else if(x==2 && y==1) return 6;
}
int main(void)
{
 stdout = &OUTPUT;
 stdin = &INPUT;
 INIT_PORT();
 INIT_INT0_INT1_INT2_INT3();
 
 DDRE |= (1 << PE3); //모터 제어 핀을 출력으로 설정
 UART1_init();
 InitializeTimer3(); //3번 타이머/카운터 설정
 int password[4] = {1,5,9,6}; // 암호 369#설정
 int pad[4] = {0,};//입력이 될 패드
 int index=0, count =0, value = 0;
 
 while(1)
 {
  
  if(state == 1)
  {
   
   read_key();
   print_key();
   
   
   state = 0;
  }
  
  for(int i=0;i<4;i++)
  {
   for(int j=0;j<4;j++)
   {
    if(keystate[i][j] == 1)
    {
     pad[index]=saveValue(i,j);
     index++;
    }
   }
  }
  
  for(int i=0;i<4;i++)
  {
   if(password[i] == pad[i]) count++;
   printf(" %d,\r\n",pad[i]);
   printf("count : %d \r\n",count);
   if(count == 4) value=count;
  }
  count=0;
  if(value==4)
  {
   OCR3A = PULSE_MIN; // 0도
   _delay_ms(ROTATION_DELAY);
   
   OCR3A = PULSE_FIRSTMID; // 60도
   _delay_ms(ROTATION_DELAY);
   break;
   
  }
  
 }
 return 0;
}
 
 
2번 코드입니다. -----------------------------------------------------------
 
#define F_CPU 16000000
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#define FUNCSET 0x28
#define ENTMODE 0x06
#define ALLCLR 0x01
#define DISPON 0x0c
#define LINE2 0xC0
#define LINE3 0x94
#define LINE4 0xD4
#define PORT_DATA PORTC
#define DDR_DATA DDRC
#define PIR_sensor PA0 //적외선 센서
#define ROTATION_DELAY 1000// 1초 대기
#define PULSE_MIN 1087 // 최소 펄스 길이
#define PULSE_SECOND   4648 // 60도의 펄스 길이
void InitializeTimer1(void)
{
 TCCR1A |= (1 << WGM11);
 TCCR1B |= (1 << WGM12) | (1 << WGM13);
 
 TCCR1A |= (1 << COM1A1);
 TCCR1A |= (1 << COM1B1);
 
 
 TCCR1B |= (1 << CS11);
 
 ICR1 = 39999;
}
void LCD_write_command(unsigned char byte)
{
 _delay_ms(2);
 
 PORT_DATA = (byte & 0xF0);
 PORT_DATA &= 0xFE;
 PORT_DATA &= 0xFD;
 _delay_us(1);
 PORT_DATA |= 0x04;
 _delay_us(1);
 PORT_DATA &= 0xFB;
 
 PORT_DATA = ((byte << 4) & 0xF0);
 PORT_DATA &= 0xFE;
 PORT_DATA &= 0xFD;
 _delay_us(1);
 PORT_DATA |= 0x04;
 _delay_us(1);
 PORT_DATA &= 0xFB;
}

void LCD_write_data(unsigned char byte)
{
 _delay_ms(2);
 
 PORT_DATA = (byte & 0xF0);
 PORT_DATA |= 0x01;
 PORT_DATA &= 0xFD;
 _delay_us(1);
 PORT_DATA |= 0x04;
 _delay_us(1);
 PORT_DATA &= 0xFB;
 
 PORT_DATA = ((byte << 4) & 0xF0);
 PORT_DATA |= 0x01;
 PORT_DATA &= 0xFD;
 _delay_us(1);
 PORT_DATA |= 0x04;
 _delay_us(1);
 PORT_DATA &= 0xFB;
}
void LCD_write_string(char *string)
{
 uint8_t i;
 
 for(i = 0; string[i]; i++)
 {
  LCD_write_data(string[i]);
 }
}
void LCD_init(void)
{
 DDR_DATA = 0xFF;
 PORT_DATA &= 0xFB;
 
 _delay_ms(15);
 LCD_write_command(0x20);
 _delay_ms(5);
 LCD_write_command(0x20);
 _delay_us(100);
 LCD_write_command(0x20);
 LCD_write_command(FUNCSET);
 LCD_write_command(DISPON);
 LCD_write_command(ALLCLR);
 LCD_write_command(ENTMODE);
}
 

unsigned int PIR_Status = 0;
int main(void)
{
 
 DDRA = (0 << PIR_sensor);
 DDRB |= (1 << PB5) | (1 << PB6);
 
 InitializeTimer1();
 
 
 while(1)
 {
  while(((PINA)&(1<<PIR_sensor))==1)
  {
   
   
   LCD_init();
   LCD_write_string("Sleeping");
   _delay_ms(500);
   
  }
  LCD_write_command(ALLCLR);
  while(((PINA) & (1<<PIR_sensor)) == 0)
  {
   LCD_init();
   LCD_write_string("Hello Bro");
   OCR1A = PULSE_MIN; // 0도
   OCR1B = PULSE_MIN; // 0도
   _delay_ms(ROTATION_DELAY);
   
   OCR1A = PULSE_SECOND; // 120도
   OCR1B = PULSE_SECOND; // 120도
   _delay_ms(3000);
  }
  LCD_write_command(ALLCLR);
 }
 return(0);
 
}