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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 아두이노 초음파센서 다시 질문드립니다.ㅠㅠ

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작성자 master 작성일2018-12-09 13:00 조회6,246회 댓글0건

본문

	

 

// DateTime : 2018-12-09 오후 1:05:19
// by Ok-Hyun Park
//
//#include <SoftwareSerial.h>
//모터 PIN 설정
#define LEFT_A1  4 //왼쪽 바퀴
#define LEFT_B1  5 //왼쪽 바퀴
#define RIGHT_A2 6 //오른쪽 바퀴
#define RIGHT_B2 7 //오른쪽 바퀴
//초음파 센서 PIN 설정
#define IR_TRIG   9 //TRIG 핀 설정(초음파 보내는 핀)
#define IR_ECHO   8 //ECHO 핀 설정(반사된 초음파 받는 핀)
#define IR_TRIG1 13 //TRIG 핀 설정(초음파 보내는 핀)
#define IR_ECHO1 12 //ECHO 핀 설정(반사된 초음파 받는 핀)
//모터속도 조정PIN설정
int led=10;      // PWM출력 가능(~)포트에 LED연결
int led1=11;     // PWM출력 가능(~)포트에 LED연결
int brightness=0// PWM의+duty 값
int fadeAmount=5//+duty의 증감값
//
void setup(){
  Serial.begin(9600); //시리얼모니터
  //모터 핀모드 설정
  pinMode(LEFT_A1,OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_A2,OUTPUT);
  pinMode(LEFT_B1,OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_B2,OUTPUT);
  //초음파 센서 핀모드 설정
  pinMode(IR_TRIG,OUTPUT);
  pinMode(IR_ECHO,INPUT);
  pinMode(IR_TRIG1,OUTPUT);
  pinMode(IR_ECHO1,INPUT);
  //PWM
  pinMode(led,OUTPUT); // 10번핀 출력 설정
  pinMode(led1,OUTPUT); // 11번핀 출력 설정
}
//
void loop(){
  analogWrite(led,brightness);
  brightness=brightness+fadeAmount;
  if(brightness==0||brightness==255){ fadeAmount=-fadeAmount; }
  //
  delay(50);
  digitalWrite(IR_TRIG,HIGH); delay(10); digitalWrite(IR_TRIG,LOW);
  float distance=pulseIn(IR_ECHO,HIGH)/58.2;
  Serial.print("\nDIstance: "); Serial.println(distance);
  //
  if(distance<15){ Serial.println("stop"); stop(); delay(100); } //장애물 감지(15cm 이내)
  else//장애물 없음
    delay(50);
    digitalWrite(IR_TRIG1,HIGH); delay(10); digitalWrite(IR_TRIG1,LOW);
    float distance1=pulseIn(IR_ECHO1,HIGH)/58.2;
    Serial.print("\nDIstance1: "); Serial.println(distance1);
    if     (distance1>4){ Serial.println("forward");  forward(); }
    else if(distance1>3){ Serial.println("forward2"); forward2(); }
    else if(distance1>2){ Serial.println("forward3"); forward3(); }
  }
}
//
void forward(){
  digitalWrite(LEFT_A1,HIGH);
  digitalWrite(LEFT_B1,LOW);
  digitalWrite(RIGHT_A2,HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_B2,LOW);
  analogWrite(10,255); // output PWM(duty=255/255=100%)
  analogWrite(11,255); // output PWM(duty=255/255=100%)
  delay(100);
}
//
void forward2(){
  digitalWrite(LEFT_A1,HIGH);
  digitalWrite(LEFT_B1,LOW);
  digitalWrite(RIGHT_A2,HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_B2,LOW);
  analogWrite(10,127); // output PWM(duty=127/255=50%)
  analogWrite(11,127); // output PWM(duty=127/255=50%)
  delay(100);
}
//
void forward3(){
  digitalWrite(LEFT_A1,HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_A2,LOW);
  digitalWrite(LEFT_B1,HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_B2,LOW);
  analogWrite(10,63); // output PWM(duty=63/255=25%)
  analogWrite(11,63); // output PWM(duty=63/255=25%)
  delay(100);
}
//
void stop(){
  digitalWrite(LEFT_A1,LOW);
  digitalWrite(LEFT_B1,LOW);
  digitalWrite(RIGHT_A2,LOW);
  digitalWrite(RIGHT_B2,LOW);
  delay(100);
}

 

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