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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 dc모터 제어 관련 문의(긴급!)

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작성자 융추 작성일2018-12-09 21:14 조회6,107회 댓글2건

본문

	

 

 

dc모터제어와 시간 제어가 되지 않아 질문 드립니다. ㅠㅠ 

 

라인트레이서 카를 제작중입니다. 자기부상장치와 라인트레이서 기능이 같이 있는 차라 모터의 갯수가 많아 코드가 좀 복잡하긴 하지만 현재 차의 뚜껑이 열리는 부분과 라인트레이서 부분은 완성 되었으나 자기부상에 이용되는 DC 모터의 작동 코드를 어찌해야 할지 모르겠어서 자문을 구합니다. 

저희가 사용할 DC모터는 기어박스가 달려는 것으로 스위치로 전원을 키면 DC모터가 작동하고 30초 후에 차의 뚜껑이 열리면 라이트레이서로 동작하게 되며 10초후에 dc모터가 꺼지는 코드를 구상중입니다. 

현재 뚜껑의 여닫이와 라인트레이서 작동은 가능한 코드이나 dc모터가 작동하고 이후 작동을 중지하게끔 하려면 어떻게 해야할지 모르겠어서 자문을 구합니다. 모터 드라이브 쉴드(L298N)과 L293D ic칩이 있으나 작동의 중지여부를 어떻게 처리할지와 현재 우노에 남은 핀이 0,1,13,A4,A5번이 남아있어 스위치로 dc를 작동시킨후에 30초후 스텝모터가 작동되고 이후 10초후에 dc모터가 중지하는 이 코드의 구성이 어려워 자문을 구합니다. 제발 도와주세요 ㅠㅠㅠㅠ

혹시몰라 라인트레이서의 회로도를 올려드립니다.b55c2f6af8cc0bac9a932c8c1e36c6aa_1544280172_9844.png 

 

#include // 모터의 속도와 방향을 제어하기 위한 라이브러리 선언

#include

#define MIN_SPEED 30             // 모터의 최저속도를 설정합니다 (0~255 범위)

#define MAX_SPEED 255    // 최고속도 (0~255 범위)

int stepsPerRevolution = 1280;

Stepper myStepper(stepsPerRevolution,A0,A2,A3,A4); //스탭모터 핀설정

/*

   아두이노의 PWM신호는 0 ~ 255의 해상도를 가집니다.

   예를들어 5v의 최대전압을 모터에 줄 수 있을 경우 최대속도가 된다면

 

   0(min)    :  0v, 모터 정지

   ...

   128         :  2.5v, 모터 중간속도

   ...

   255(max)  :  5v, 모터 최대속도

*/

 

 

 

//---------------------------------------------------------------

 

 

 

// 라인트레이서 적외선센서 5개의 값을 읽을 변수 a,b,c,d,e를 선언합니다

int a,b,c,d,e;

 

// 오른쪽 끝, 왼쪽 끝에 있는 적외선센서 값이 읽힐 경우 1이 되는 Flag를 선언합니다

int rightFlag = 0;

int leftFlag = 0;

 

// 적외선 센서를 편리하게 사용하기 위한 구조체 선언

// 구조체로 선언해서 사용하는 것이 여러개의 적외선센서 값을 읽는데 편리해서 사용합니다

struct SENSOR{

  union{

    int R;

    struct{

      int sensor1:1;

      int sensor2:1;

      int sensor3:1;

      int sensor4:1;

      int sensor5:1;

    }B;

  }sen;

};

 

// SENSOR의 구조체 이름을 tracesensor로 선언합니다

struct SENSOR tracesensor;

 

// 모터 제어용 변수 선언

// EnA, EnB는 속도제어용(pwm), IN1,2,3,4는 방향제어용 핀입니다

int ENA = 10;

int ENB = 11;

 

int IN1 = 12;

int IN2 = 7;

int IN3 = 9;

int IN4 = 8;

 

 

// motorController 객체를 생성합니다

// 맨 끝 파라미터 1,1은 각각 좌측, 우측모터의 최대속도(%) 입니다.

LMotorController motorController(ENA, IN1, IN2, ENB, IN3, IN4, 1, 1);

 

 

// 적외선 센서값을 읽어서 tracesensor 구조체 안에 저장하는 함수. 값을 읽을 경우 해당 위치에 1이 저장됩니다

void Sensing(){

  a=0;b=0;c=0;d=0;e=0;

 

  if(!digitalRead(2)){

    Serial.print("2 ");

    a = 1;

  }

  if(!digitalRead(3)){

    Serial.print("3 ");

    b = 1;

  }

  if(!digitalRead(4)){

    Serial.print("4 ");

    c = 1;

  }

  if(!digitalRead(5)){

    Serial.print("5 ");

    d = 1;

  }

 

  if(!digitalRead(6)){

    Serial.println("6");

    e = 1;

  }

 

  tracesensor.sen.B.sensor1 = a;

  tracesensor.sen.B.sensor2 = b;

  tracesensor.sen.B.sensor3 = c;

  tracesensor.sen.B.sensor4 = d;

  tracesensor.sen.B.sensor5 = e;

}

 

void setup() {

  

//------------------------------------

  

  // 시리얼모니터로 센서값이 제대로 읽히는지 확인하기 위해 (println함수로) 시리얼모니터를 사용한다고 선언

  Serial.begin(115200);

 

  // 아두이노와 적외선센서가 연결되는 핀들 선언

  pinMode(2,INPUT);

  pinMode(3,INPUT);

  pinMode(4,INPUT);

  pinMode(5,INPUT);

  pinMode(6,INPUT);

  

  //*-----------------------

  myStepper.setSpeed(20); // 스텝모터 속도 설정

}

 

 

void loop() {

  myStepper.step(-stepsPerRevolution);

  delay(1000);

  myStepper.setSpeed(0);

 //스텝모터로 차 뚜껑부분 오픈 

 

  

  // Sensing()함수를 호출해서 적외선센서값을 읽습니다

  Sensing();

 

  Serial.println(tracesensor.sen.R, BIN);

 

  // move(a,b,minSpeed)  a : 위에서봤을 때 오른쪽

  //                     b : 위에서봤을 때 왼쪽

  //                     (-) 값이 제가 꽂은 배선을 기준으로 앞으로 회전하는 방향이었습니다

  //                     -255 : 최대속도로 전진

  //                      255 : 최대속도로 후진

  switch(tracesensor.sen.R){

    // 전부 흰색인 경우

    case 0b11111:

      Serial.print("                           ");

      Serial.print(leftFlag);

      Serial.println(rightFlag);

 

      if(rightFlag == 0 && leftFlag == 1)

    motorController.move(MAX_SPEED - 90, -MAX_SPEED, MIN_SPEED);

      else if(rightFlag == 1 && leftFlag == 0)

    motorController.move(-MAX_SPEED, MAX_SPEED - 90, MIN_SPEED);

 

    break;

 

    // 전부 검정색인 경우

    case 0b00000:

      break;

 

    // 정중앙에 검정선이 있는 경우

    case 0b11011:

      Serial.println("11011");

      motorController.move(-MAX_SPEED, -MAX_SPEED, MIN_SPEED);

 

      rightFlag = 0;

      leftFlag = 0;

      break;

 

    // 가장자리1

    case 0b01111:

      Serial.println("01111");

      motorController.move(0, -MAX_SPEED, MIN_SPEED);

 

      rightFlag = 1;

      leftFlag = 0;

      break;

 

    case 0b00111:

      Serial.println("00111");

      motorController.move(0, -MAX_SPEED + 40, MIN_SPEED);

      break;

 

    case 0b10011:

      Serial.println("10011");

      motorController.move(0, -MAX_SPEED + 50, MIN_SPEED);

      break;

 

    case 0b11001:

      Serial.println("11001");

      motorController.move(-MAX_SPEED + 50, 0, MIN_SPEED);

      break;

 

    case 0b11100:

      Serial.println("11100");

      motorController.move(-MAX_SPEED + 40, 0, MIN_SPEED);

      break;

 

      // 가장자리2

    case 0b11110:

      Serial.println("11110");

      motorController.move(-MAX_SPEED, 0, MIN_SPEED);

 

      rightFlag = 0;

      leftFlag = 1;

      break;

 

    case 0b11101:

      Serial.println("11101");

      motorController.move(-MAX_SPEED + 30, 0, MIN_SPEED);

      break;

 

    case 0b10111:

      Serial.println("10111");

      motorController.move(0, -MAX_SPEED + 30, MIN_SPEED);

      break;

 

    default:

      motorController.move(0, 0, MIN_SPEED);

      break;

  }

    

  //    delay(1000);

}

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댓글 2

조회수 6,107

master님의 댓글

master 작성일

질문글만 여러개 작성 한다고 해결이 될까요?
글을 작성 할 때는 글을 읽는 사람이 이해할 수 있도록 작성 해주세요

LMotorController motorController(ENA, IN1, IN2, ENB, IN3, IN4, 1, 1);
이 라이브러리는 저는 처음봅니다.
motorController.move()가 있으면 정지하는 함수도 있을텐데
알려달라고 하니 라이브러리를 찾아서 알려 드려야 하는데
#include // 모터의 속도와 방향을 제어하기 위한 라이브러리 선언
#include
라이브러리 이름을 지우고 올렸습니다.
해당 라이브러리 뒤지면 정지 함수명을 찾을 수 있습니다.

본인이 적고 싶은 글만 적어서는 안되고
답변을 해주는 사람이 듣고 싶어하는 글을 작성하셔야합니다.

융추님의 댓글

융추 댓글의 댓글 작성일

알겠습니다. 시정하도록 하겠습니다. 도움 감사합니다 ㅠㅠ

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