저희가 RC카를 만들고 있는데 현재 아두이노에 있는 핀들을 다 써서 스텝모터 신호를 받을 핀이 없어 고민중에 A0,A1,A2,A3 핀으로 동작을 시켜 보기로 하였습니다. 하지만 생각과 달리 모터에 전원이 공급은 되나 움직이지를 않아서 고민입니다. 74CH595를 사용할까도 생각해보았지만 정확한 방법을 몰라 현재 난항중입니다.  원래 아날로그 입력만 받던 핀이여서 그런지 전혀 작동이 안되더라구요... A0~A5핀으로 작동시킬 방법이 전혀 없는건가요? 혹시 몰라 코드도 같이 올려 봅니다. ㅜ (아 라인트레이서 자동차 라 새롭게 보이는 라이브러가 있을지도 모르나 스텝모터와 관련된 라이브러리는 Stepper.h 밖에 없습니다. )

#include <LMotorController.h>// 모터의 속도와 방향을 제어하기 위한 라이브러리 선언

#include <Stepper.h>

#define MIN_SPEED 30             // 모터의 최저속도를 설정합니다 (0~255 범위)

#define MAX_SPEED 255    // 최고속도 (0~255 범위)

int stepsPerRevolution = 1280;

Stepper myStepper(stepsPerRevolution,A0,A1,A2,A3);

/*

   아두이노의 PWM신호는 0 ~ 255의 해상도를 가집니다.

   예를들어 5v의 최대전압을 모터에 줄 수 있을 경우 최대속도가 된다면

   0(min)    :  0v, 모터 정지

   ...

   128         :  2.5v, 모터 중간속도

   ...

   255(max)  :  5v, 모터 최대속도

*/

//---------------------------------------------------------------

// 라인트레이서 적외선센서 5개의 값을 읽을 변수 a,b,c,d,e를 선언합니다

int a,b,c,d,e;

// 오른쪽 끝, 왼쪽 끝에 있는 적외선센서 값이 읽힐 경우 1이 되는 Flag를 선언합니다

int rightFlag = 0;

int leftFlag = 0;

// 적외선 센서를 편리하게 사용하기 위한 구조체 선언

// 구조체로 선언해서 사용하는 것이 여러개의 적외선센서 값을 읽는데 편리해서 사용합니다

struct SENSOR{

  union{

    int R;

    struct{

      int sensor1:1;

      int sensor2:1;

      int sensor3:1;

      int sensor4:1;

      int sensor5:1;

    }B;

  }sen;

};

// SENSOR의 구조체 이름을 tracesensor로 선언합니다

struct SENSOR tracesensor;

// 모터 제어용 변수 선언

// EnA, EnB는 속도제어용(pwm), IN1,2,3,4는 방향제어용 핀입니다

int ENA = 10;

int ENB = 11;

int IN1 = 12;

int IN2 = 7;

int IN3 = 9;

int IN4 = 8;

// motorController 객체를 생성합니다

// 맨 끝 파라미터 1,1은 각각 좌측, 우측모터의 최대속도(%) 입니다.

LMotorController motorController(ENA, IN1, IN2, ENB, IN3, IN4, 1, 1);

// 적외선 센서값을 읽어서 tracesensor 구조체 안에 저장하는 함수. 값을 읽을 경우 해당 위치에 1이 저장됩니다

void Sensing(){

  a=0;b=0;c=0;d=0;e=0;

  if(!digitalRead(2)){

    Serial.print("2 ");

    a = 1;

  }

  if(!digitalRead(3)){

    Serial.print("3 ");

    b = 1;

  }

  if(!digitalRead(4)){

    Serial.print("4 ");

    c = 1;

  }

  if(!digitalRead(5)){

    Serial.print("5 ");

    d = 1;

  }

  if(!digitalRead(6)){

    Serial.println("6");

    e = 1;

  }

  tracesensor.sen.B.sensor1 = a;

  tracesensor.sen.B.sensor2 = b;

  tracesensor.sen.B.sensor3 = c;

  tracesensor.sen.B.sensor4 = d;

  tracesensor.sen.B.sensor5 = e;

}

void setup() {

//------------------------------------DC모터 핀모드 설정(모터 드라이버 쉴드 L298N)

  // 시리얼모니터로 센서값이 제대로 읽히는지 확인하기 위해 (println함수로) 시리얼모니터를 사용한다고 선언

  Serial.begin(115200);

  // 아두이노와 적외선센서가 연결되는 핀들 선언

  pinMode(2,INPUT);

  pinMode(3,INPUT);

  pinMode(4,INPUT);

  pinMode(5,INPUT);

  pinMode(6,INPUT);

  //*-----------------------

  myStepper.setSpeed(20); // 스텝모터 속도 설정

  //-------------------------

  pinMode(13,OUTPUT);

}

void loop() {

  digitalWrite(13, HIGH);

  delay(3000);

     myStepper.step(stepsPerRevolution);

     delay(1000);

     myStepper.setSpeed(0);

 //아두이노, 보드 부분 오픈 

   delay(100);

  // Sensing()함수를 호출해서 적외선센서값을 읽습니다

  Sensing();

  Serial.println(tracesensor.sen.R, BIN);

  // move(a,b,minSpeed)  a : 위에서봤을 때 오른쪽

  //                     b : 위에서봤을 때 왼쪽

  //                     (-) 값이 제가 꽂은 배선을 기준으로 앞으로 회전하는 방향이었습니다

  //                     -255 : 최대속도로 전진

  //                      255 : 최대속도로 후진

  switch(tracesensor.sen.R){

    // 전부 흰색인 경우

    case 0b11111:

      Serial.print("                           ");

      Serial.print(leftFlag);

      Serial.println(rightFlag);

      if(rightFlag == 0 && leftFlag == 1)

    motorController.move(MAX_SPEED - 90, -MAX_SPEED, MIN_SPEED);

      else if(rightFlag == 1 && leftFlag == 0)

    motorController.move(-MAX_SPEED, MAX_SPEED - 90, MIN_SPEED);

    break;

    // 전부 검정색인 경우

    case 0b00000:

      break;

    // 정중앙에 검정선이 있는 경우

    case 0b11011:

      Serial.println("11011");

      motorController.move(-MAX_SPEED, -MAX_SPEED, MIN_SPEED);

      rightFlag = 0;

      leftFlag = 0;

      break;

    // 가장자리1

    case 0b01111:

      Serial.println("01111");

      motorController.move(0, -MAX_SPEED, MIN_SPEED);

      rightFlag = 1;

      leftFlag = 0;

      break;

    case 0b00111:

      Serial.println("00111");

      motorController.move(0, -MAX_SPEED + 40, MIN_SPEED);

      break;

    case 0b10011:

      Serial.println("10011");

      motorController.move(0, -MAX_SPEED + 50, MIN_SPEED);

      break;

    case 0b11001:

      Serial.println("11001");

      motorController.move(-MAX_SPEED + 50, 0, MIN_SPEED);

      break;

    case 0b11100:

      Serial.println("11100");

      motorController.move(-MAX_SPEED + 40, 0, MIN_SPEED);

      break;

      // 가장자리2

    case 0b11110:

      Serial.println("11110");

      motorController.move(-MAX_SPEED, 0, MIN_SPEED);

      rightFlag = 0;

      leftFlag = 1;

      break;

    case 0b11101:

      Serial.println("11101");

      motorController.move(-MAX_SPEED + 30, 0, MIN_SPEED);

      break;

    case 0b10111:

      Serial.println("10111");

      motorController.move(0, -MAX_SPEED + 30, MIN_SPEED);

      break;

    default:

      motorController.move(0, 0, MIN_SPEED);

      break;

  }

  //    delay(1000);

}