ATMEGA328P를 이용해서 RC CAR를 만들고 있는데요.
각각 컨트롤러와 RCCAR를 UART통신으로 DC모터랑 서보모터를 제어하는 중에 계속
간섭이 생기는지 서보모터의 각도가 흔들흔들거리면서 가만히 있지를 않아요. 
또한 DC모터도 버튼 누르자마자 동작을 하지 않고 몇번 눌러야 동작을 하는듯 합니다.
어디가 문제인지 도저히 모르겠어서 도움 요청드립니다.

문제부분은 동영상 첨부해두었습니다.

간단한 작동원리로는 DC모터는 PC인터럽트를 활용해서 버튼 누를때마다 전진, 후진, 모터정지를 하게 되고
서보모터는 ADC를 이용한 가변저항 값이 바뀔때마다 서보모터의 주기가 바뀌게 끔하여 모터의 각도가 바뀌는 코드입니다.

제가 초보자라 문제가 많은 코드일 수도 있습니다. 이해해주세요 ㅜㅜ 
알려주시면 배워가겠습니다.

Controller.c가 송신부분이고
Rc.c가 수신부분입니다.