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BASIC4MCU | 질문게시판 | atmega128 코드 주석 문의요

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작성자 여러주 작성일2018-12-13 12:30 조회4,350회 댓글0건

본문

	

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include "OK-128DCM.h"

 

void Graphic_line(void);

void Graphic_scale(void);

void Graphic_clear(void);

 

#define  Kp     0.1

#define  Ki     1.8

#define  Ts     0.01

 

volatile float Ia; // motor current

volatile unsigned char m1, count, count0 = 0; // rotary encode pulse

volatile float Wref, Wr, Werr, Werr0 = 0.; // motor speed

volatile unsigned char direction; // motor direction

volatile float PIconstant, PI = 0.; // PI variables

volatile signed int PWM; // PWM output data

volatile unsigned int  Wref_time = 0; // time counter for Wref setting

unsigned char tableindex = 0; // Wref data table

float Wref_table[10] = {+1500., -1500., +3000., -3000., +4500., -4500., +5500., -5500., 0., +5500.};

 

volatile float Wrefx, Wrefx0; // reference speed

volatile float Wrx, Wrx0; // motor speed

volatile float Ia, Iax, Iax0; // motor current

volatile unsigned int step = 0; // graphic step count

volatile unsigned char flag = 0; // graphic flag

 

ISR(TIMER1_COMPA_vect) /* OC1A interrupt function(0.01s period) */

{

  count = TCNT2; // read TCNT2

  if((PINE & 0x80) == 0x80) direction = 'F'; // read motor direction

  else                      direction = 'R';

 

  m1 = count - count0; // calculate m1(rotary encoder pulse)

  count0 = count;

 

  Wr = (float)m1*60./52./0.01; // calculate Wr[rpm]

  if(direction == 'R') Wr = -Wr;

 

  Werr = Wref - Wr; // PI controller

  PI = PI + PIconstant*Werr - Kp*Werr0;

  Werr0 = Werr;

 

  if(PI > 99.)       PI = 99.; // PI control limiter

  else if(PI < -99.) PI = -99.;

 

  if(PI >= 0.) // output PWM value for forward

    { PWM = PI + 0.5;

      OCR3B = PWM;

      PORTG = 0x01;

    }

  else // output PWM value for reverse

    { PWM = -PI + 0.5;

      OCR3B = PWM;

      PORTG = 0x02;

    }

 

  Wref_time++;

 

  flag = 1; // set graphic flag

  step++; // increment graphic step

  Wrefx0 = Wrefx; // store old value of Wref

  Wrefx = Wref; // store new value of Wref

  Wrx0 = Wrx; // store old value of Wr 

  Wrx = Wr; // store new value of Wr 

  Iax0 = Iax; // store old value of Ia 

  Iax = Ia; // store new value of Ia 

}

 

int main(void)

{

  unsigned char i, mode, polarity = '+';

  signed int temp, sum;

  unsigned int y0, y;

 

  MCU_initialize();                             // initialize MCU and kit

  Delay_ms(50);                                 // wait for system stabilization

  TFT_initialize(); // initialize TFT-LCD module

 

  Graphic_line(); // draw line of graphic screen

  Graphic_scale(); // display graphic scale

  TFT_string(4,3,Cyan,Black,"Kp="); // display Kp(xx.x)

  TFT_unsigned_float(Kp,2,1);

  TFT_string(4,5,Cyan,Black,"Ki="); // display Ki(xx.x)

  TFT_unsigned_float(Ki,2,1);

 

  if((PINB & 0x40) == 0x40) // manual mode

    { mode = 'M';

      TFT_string(32,0,Cyan,Black,"Manu");

    }

  else // auto mode

    { mode = 'A';

      Wref = Wref_table[tableindex];

      tableindex++;

      TFT_string(32,0,Cyan,Black,"Auto");

    }

 

  PIconstant = Kp + Ki*Ts;                      // calculate PI constant

 

  DDRE  = 0x3C; // PORTE (DDRE4 = 1)

  PORTE = 0x00; // (OC3C = OC3B = OC3A = 0)

 

  TCCR3A = 0x22; // Timer3 = fast PWM mode(14), output OC3B

  TCCR3B = 0x1A; // 16MHz/8/(1+99) = 20kHz

  TCCR3C = 0x00;

  ICR3 = 99;

  OCR3B = 0;

 

  TCCR1A = 0x00;                                

  TCCR1B = 0x0C;                              

  TCCR1C = 0x00;

  OCR1A = 624;

  TCNT1 = 0x0000;                              

 

  TIFR = 0x10;                                  

  TIMSK = 0x10;                                

  sei();                                       

 

  TCCR2 = 0x06;

  TCNT2 = 0;

 

  while(1)

    { if((PINB & 0x40) == 0x40)

        { if(mode == 'A')

    { mode = 'M';

      TFT_string(32,0,Cyan,Black,"Manu");

            }

 

          ADCSRA = 0x84;

          ADMUX = 0x43;

          Delay_us(150);

 

  sum = 0;

          for(i = 0; i < 4; i++)

            { ADCSRA = 0xD4;                   

              while((ADCSRA & 0x10) != 0x10);

              sum += ADCW;

              Delay_ms(1);

            }

          sum = sum >> 2;                      

 

          if(sum >= 0x200)

            { sum -= 0x200;

              polarity = '+';

    }

          else

            { sum = 0x200 - sum;

              polarity = '-';

    }

 

          if(sum > 511) sum = 511;

          Wref = (float)sum*5500./511.;

          if(polarity == '-') Wref = -Wref;

        }

      else

        { if(mode == 'M')

    { mode = 'A';

      TFT_string(32,0,Cyan,Black,"Auto");

            }

 

          if(Wref_time >= 300)

    { Wref_time = 0;

      Wref = Wref_table[tableindex];

      tableindex++;

      tableindex %= 10;

    }

}

 

      ADCSRA = 0x87;

      ADMUX = 0xE9;

      Delay_us(150);

 

      sum = 0;

      for(i = 0; i < 4; i++)

        { ADCSRA = 0xD7;                      

          while((ADCSRA & 0x10) != 0x10);

          temp = ADCW;

          sum += (temp >> 6);

          Delay_ms(1);

        }

      sum = sum >> 2;                           

      Ia = (float)sum*0.256/511./0.1;

      if(Ia > 2.) Ia = 2.;

 

      if(flag == 1)

        { flag = 0;

  if(step == 1)

    { Iax0 = Iax;

      Wrefx0 = Wrefx;

      Wrx0 = Wrx;

            }

          if((PINB & 0x80) == 0x00)

            { y0 = 120. - Iax0*100./2. + 0.5;

      y = 120. - Iax*100./2. + 0.5;

      Line(26+step-1,y0, 26+step,y, Magenta);

            }

          y0 = 120. - Wrefx0*100./6000. + 0.5;

  y = 120. - Wrefx*100./6000. + 0.5;

  Line(26+step-1,y0, 26+step,y, White);

          y0 = 120. - Wrx0*100./6000. + 0.5;

  y = 120. - Wrx*100./6000. + 0.5;

  Line(26+step-1,y0, 26+step,y, Green);

 

          if(step >= 275)

            { Graphic_clear();

              Graphic_line();

              TFT_string(4,3,Cyan,Black,"Kp=");

              TFT_unsigned_float(Kp,2,1);

              TFT_string(4,5,Cyan,Black,"Ki=");

              TFT_unsigned_float(Ki,2,1);

              flag = 0;

      step = 0;

            }

}

    }

}

 

 

 

void Graphic_line(void)

  unsigned int x, y;

 

  Rectangle(26,20, 301,220, Cyan);

 

  for(x = 76; x <= 276; x += 50)

    { Line(x,18, x,22, Cyan);

      Line(x,218, x,222, Cyan);

 

      for(y = 25; y <= 215; y += 5)

        TFT_pixel(x,y, Silver);

    }

 

  for(y = 45; y <= 195; y += 25)

    { Line(24,y, 28,y, Cyan);

      Line(299,y, 303,y, Cyan);

 

      for(x = 31; x <= 296; x += 5)

        TFT_pixel(x,y, Silver);

    }

 

  Line(26,120, 301,120, Cyan);

}

 

void Graphic_scale(void)

  TFT_string(10,0,White,Magenta," RA-35GM 양방향 제어 ");

 

  TFT_string(0,0,Green,Black,"x100[rpm]");

  TFT_English_pixel(0,213, '-');

  TFT_English_pixel(7,213, '6');

  TFT_English_pixel(15,213, '0');

  TFT_English_pixel(0,188, '-');

  TFT_English_pixel(7,188, '4');

  TFT_English_pixel(15,188, '5');

  TFT_English_pixel(0,163, '-');

  TFT_English_pixel(7,163, '3');

  TFT_English_pixel(15,163, '0');

  TFT_English_pixel(0,138, '-');

  TFT_English_pixel(7,138, '1');

  TFT_English_pixel(15,138, '5');

  TFT_English_pixel(15,113, '0');

  TFT_English_pixel(0,88, '+');

  TFT_English_pixel(7,88, '1');

  TFT_English_pixel(15,88, '5');

  TFT_English_pixel(0,63, '+');

  TFT_English_pixel(7,63, '3');

  TFT_English_pixel(15,63, '0');

  TFT_English_pixel(0,38, '+');  

  TFT_English_pixel(7,38, '4');

  TFT_English_pixel(15,38, '5');

  TFT_English_pixel(0,13, '+');

  TFT_English_pixel(7,13, '6');

  TFT_English_pixel(15,13, '0');

 

  TFT_string(37,0,Magenta,Black,"[A]");

  TFT_English_pixel(305,213, '-');

  TFT_English_pixel(312,213, '2');

  TFT_English_pixel(305,163, '-');

  TFT_English_pixel(312,163, '1');

  TFT_English_pixel(305,113, '0');

  TFT_English_pixel(305,63, '+');

  TFT_English_pixel(312,63, '1');

  TFT_English_pixel(305,13, '+');

  TFT_English_pixel(312,13, '2');

 

  TFT_string(33,28,Cyan,Black,"[sec]");

  TFT_English_pixel(22,224, '0');

  TFT_English_pixel(66,224, '0');

  TFT_English_pixel(72,224, '.');

  TFT_English_pixel(78,224, '5');

  TFT_English_pixel(116,224, '1');

  TFT_English_pixel(122,224, '.');

  TFT_English_pixel(128,224, '0');

  TFT_English_pixel(166,224, '1');

  TFT_English_pixel(172,224, '.');

  TFT_English_pixel(178,224, '5');

  TFT_English_pixel(216,224, '2');

  TFT_English_pixel(222,224, '.');

  TFT_English_pixel(228,224, '0');

}

 

void Graphic_clear(void)

  unsigned int x, y;

 

  for(y = 21; y <= 219; y++)

    { TFT_GRAM_address(27,y);

      for(x = 27; x <= 300; x++)

        TFT_data(Black);

    }

}

가변저항 이랑 파형 나타내는건 알겠는데 나머지 부분 주석 조금만 부탁합니다 작동 원리? 같은 느낌?
그리고 RPM 일정이상 높일시에 A rpm이 못따라가는데 어떻게 해야할까요

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