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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : atmega128 코드 주석 문의요

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작성자 master 작성일2018-12-13 12:55 조회8,952회 댓글0건

본문

	

 

// DateTime : 2018-12-13 오후 12:59:42
// by Ok-Hyun Park
//
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "OK-128DCM.h"
//
#define  Kp     0.1
#define  Ki     1.8
#define  Ts     0.01
//
float Wref_table[10]={+1500.,-1500.,+3000.,-3000.,+4500.,-4500.,+5500.,-5500.,0.,+5500.};
volatile unsigned char m1,count,count0=0// rotary encode pulse
volatile unsigned char direction;         // motor direction
volatile unsigned char flag=0;            // graphic flag
unsigned          char tableindex=0;      // Wref data table
volatile   signed int  PWM;               // PWM output data
volatile unsigned int  Wref_time=0;       // time counter for Wref setting
volatile unsigned int  step=0;            // graphic step count
volatile float Ia;                        // motor current
volatile float Wref,Wr,Werr,Werr0=0.;     // motor speed
volatile float PIconstant,PI=0.;          // PI variables
volatile float Wrefx,Wrefx0;              // reference speed
volatile float Wrx,Wrx0;                  // motor speed
volatile float Ia,Iax,Iax0;               // motor current
//
void Graphic_clear(void){
  unsigned int x,y;
  for(y=21;y<=219;y++){ TFT_GRAM_address(27,y); for(x=27x<=300x++)TFT_data(Black); }
}
//
void Graphic_line(void){
  unsigned int x,y;
  Rectangle(26,20,301,220,Cyan);
  for(x=76;x<=276;x+=50){ Linex,18x,22,Cyan); Line(  x,218,  x,222,Cyan); for(y=25;y<=215;y+=5)TFT_pixel(x,y,Silver); }
  for(y=45;y<=195;y+=25){ Line(24y,28y,Cyan); Line(299,  y,303,  y,Cyan); for(x=31;x<=296;x+=5)TFT_pixel(x,y,Silver); }
  Line(26,120,301,120,Cyan);
}
//
void Graphic_scale(void){
  TFT_string(10,0,White,Magenta," RA-35GM 양방향 제어 ");
  TFT_string(0,0,Green,Black,"x100[rpm]");
  TFT_English_pixel(  0,213,'-'); TFT_English_pixel(  7,213,'6'); TFT_English_pixel15,213,'0');
  TFT_English_pixel(  0,188,'-'); TFT_English_pixel(  7,188,'4'); TFT_English_pixel15,188,'5');
  TFT_English_pixel(  0,163,'-'); TFT_English_pixel(  7,163,'3'); TFT_English_pixel15,163,'0');
  TFT_English_pixel(  0,138,'-'); TFT_English_pixel(  7,138,'1'); TFT_English_pixel15,138,'5');
  TFT_English_pixel15,113,'0');
  TFT_English_pixel(  088,'+'); TFT_English_pixel(  7,88,'1'); TFT_English_pixel1588,'5');
  TFT_English_pixel(  063,'+'); TFT_English_pixel(  7,63,'3'); TFT_English_pixel1563,'0');
  TFT_English_pixel(  038,'+'); TFT_English_pixel(  7,38,'4'); TFT_English_pixel1538,'5');
  TFT_English_pixel(  013,'+'); TFT_English_pixel(  7,13,'6'); TFT_English_pixel1513,'0');
  TFT_string(37,0,Magenta,Black,"[A]");
  TFT_English_pixel(305,213,'-'); TFT_English_pixel(312,213,'2');
  TFT_English_pixel(305,163,'-'); TFT_English_pixel(312,163,'1');
  TFT_English_pixel(305,113,'0');
  TFT_English_pixel(30563,'+'); TFT_English_pixel(31263,'1');
  TFT_English_pixel(30513,'+'); TFT_English_pixel(31213,'2');
  TFT_string(33,28,Cyan,Black,"[sec]");
  TFT_English_pixel22,224,'0');
  TFT_English_pixel66,224,'0'); TFT_English_pixel72,224,'.'); TFT_English_pixel78,224,'5');
  TFT_English_pixel(116,224,'1'); TFT_English_pixel(122,224,'.'); TFT_English_pixel(128,224,'0');
  TFT_English_pixel(166,224,'1'); TFT_English_pixel(172,224,'.'); TFT_English_pixel(178,224,'5');
  TFT_English_pixel(216,224,'2'); TFT_English_pixel(222,224,'.'); TFT_English_pixel(228,224,'0');
}
//
ISR(TIMER1_COMPA_vect){ /*OC1A interrupt function(0.01s period)*/
  count=TCNT2// read TCNT2
  if((PINE&0x80)==0x80)direction='F'// read motor direction
  else                 direction='R';
  m1=count-count0;                    // calculate m1(rotary encoder pulse)
  count0=count;
  Wr=(float)m1*60./52./0.01;          // calculate Wr[rpm]
  if(direction=='R')Wr=-Wr;
  Werr=Wref-Wr;                       // PI controller
  PI=PI+PIconstant*Werr-Kp*Werr0;
  Werr0=Werr;
  if(PI>99.)PI=99.;                                 // PI control limiter
  else if(PI<-99.)PI=-99.;
  if(PI>=0.){ PWMPI+0.5OCR3B=PWMPORTG=0x01; } // output PWM value for forward
  else      { PWM=-PI+0.5OCR3B=PWMPORTG=0x02; } // output PWM value for reverse
  Wref_time++;
  flag=1;                                                       // set graphic flag
  step++;                                                       // increment graphic step
  Wrefx0=WrefxWrefx=WrefWrx0=WrxWrx=WrIax0=IaxIax=Ia// store new value
}
//
int main(void){
  unsigned char i,mode,polarity='+';
    signed int  temp,sum;
  unsigned int  y0,y;
  MCU_initialize(); Delay_ms(50);
  TFT_initialize(); Graphic_line(); Graphic_scale();
  TFT_string(4,3,Cyan,Black,"Kp="); TFT_unsigned_float(Kp,2,1);
  TFT_string(4,5,Cyan,Black,"Ki="); TFT_unsigned_float(Ki,2,1);
  if((PINB&0x40)==0x40){ mode='M';                                            TFT_string(32,0,Cyan,Black,"Manu"); } // manual mode
  else                 { mode='A'Wref=Wref_table[tableindex]; tableindex++; TFT_string(32,0,Cyan,Black,"Auto"); } // auto mode
  PIconstant=Kp+Ki*Ts;                           // calculate PI constant
  DDRE=0x3C;                                     // PORTE(DDRE4=1)//(OC3C=OC3B=OC3A=0)
  TCCR3A=0x22TCCR3B=0x1AICR3=99;             // fast PWM mode(14)// 16MHz/8/(1+99)=20kHz
  TCCR1B=0x0COCR1A=624TIFR=0x10TIMSK=0x10;
  TCCR2=0x06;
  sei();
  while(1){
    if((PINB&0x40)==0x40){
      if(mode=='A'){ mode='M'TFT_string(32,0,Cyan,Black,"Manu"); }
      ADCSRA=0x84ADMUX=0x43Delay_us(150);
      sum=0for(i=0;i<4;i++){ ADCSRA=0xD4while((ADCSRA&0x10)!=0x10); sum+=ADCWDelay_ms(1); }
      sum=sum>>2;
      if(sum>=0x200){ sum-=0x200;    polarity='+'; }
      else          { sum=0x200-sumpolarity='-'; }
      if(sum>511)sum=511;
      Wref=(float)sum*5500./511.;
      if(polarity=='-')Wref=-Wref;
    }
    else{
      if(mode=='M'){ mode='A'TFT_string(32,0,Cyan,Black,"Auto"); }
      if(Wref_time>=300){ Wref_time=0Wref=Wref_table[tableindex]; tableindex++; tableindex%=10; }
    }
    ADCSRA=0x87ADMUX=0xE9Delay_us(150);
    sum=0for(i=0;i<4;i++){ ADCSRA=0xD7while((ADCSRA&0x10)!=0x10); temp=ADCWsum+=(temp>>6); Delay_ms(1); }
    sum=sum>>2;
    Ia=(float)sum*0.256/511./0.1;
    if(Ia>2.)Ia=2.;
    if(flag==1){ flag=0;
      if(step==1){ Iax0=IaxWrefx0=WrefxWrx0=Wrx; }
      if((PINB&0x80)==0x00){
        y0=120.-Iax0*100./2.+0.5y=120.-Iax*100./2.+0.5Line(26+step-1,y0,26+step,y,Magenta);
      }
      y0=120.-Wrefx0*100./6000.+0.5y=120.-Wrefx*100./6000.+0.5Line(26+step-1,y0,26+step,y,White);
      y0=120.-Wrx0  *100./6000.+0.5y=120.-Wrx  *100./6000.+0.5Line(26+step-1,y0,26+step,y,Green);
      if(step>=275){
        Graphic_clear(); Graphic_line();
        TFT_string(4,3,Cyan,Black,"Kp="); TFT_unsigned_float(Kp,2,1);
        TFT_string(4,5,Cyan,Black,"Ki="); TFT_unsigned_float(Ki,2,1);
        flag=0step=0;
      }
    }
  }
}

 

소스정렬을 잘 하면 가독성이 좋아집니다.

이해가 안가는 부분은 다시 분석해보시고요

 

복잡한 소스의 전체 기능을 파악해야지 답변을 달 수 있는 내용은 답변을 드리지 못합니다.

전체 주석도 마찬가지고요

짧은 시간에 분석이 가능한 내용만 질문해주세요

 

 

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