// MCU BASIC: https://www.basic4mcu.com
// DateTime : 2018-12-18 오후 3:36:47
// by Ok-Hyun Park
//
#define F_CPU 16000000
#include <avr/io.h>
#include <stdio.h>
#include <util/delay.h>
#include <math.h>
#include <avr/interrupt.h>
//
#define LINE1       0x80 //첫번째 라인의 DDRAM address: 0x00->0x80+0x00
#define LINE2       0xC0 //두번째 라인의 DDRAM address: 0x40->0x80+0x40
#define MAX         4
//PG2=LCD_EN,PG1=RW,PG0=RS 에 연결
#define CMD_WRITE   0x09 //명령어쓰기 E=1,RW=0,RS=0 1
#define CMD_READ    0x0B //명령어읽기 E=1,RW=1,RS=0 1
#define DATA_WRITE  0x0D //데이터쓰기 E=1,RW=0,RS=1 1
#define DATA_READ   0x0F //데이터읽기 E=1,RW=1,RS=1 1
#define LCD_EN      0x01 //PG0에 연결되어 있기 때문에 bit2를 1로 했다.
//
void LCD_cmd_write(char cmd){
  PORTA=cmd; PORTG=CMD_WRITE; PORTG=PORTG^LCD_EN; _delay_ms(2);
}
//
void LCD_data_write(char data){
  PORTA=data; PORTG=DATA_WRITE; PORTG=PORTG^LCD_EN; _delay_ms(2);
}
//
char rx_char(){ while((UCSR1A&0x80)==0); return UDR1; }
void tx_char(char t){ while((UCSR1A&0x20)==0); UDR1=t; }
void USART_SendString(char *s){ while(*s)tx_char(*s++); }
void LCD_wr_string(char d_line,char *s){ LCD_cmd_write(d_line); while(*s)LCD_data_write(*s++); }
//
void init_LCD(void){
  _delay_ms(15); LCD_cmd_write(0x38); LCD_cmd_write(0x38); LCD_cmd_write(0x38);
  LCD_cmd_write(0x08); LCD_cmd_write(0x01); LCD_cmd_write(0x06); LCD_cmd_write(0x0C);
}
//
void svangle1(float angle){
  unsigned int pulse; pulse=angle*225/90+375+0.5; OCR1A=pulse;
}
//
void svangle2(float angle){
  unsigned int pulse; pulse=angle*225/90+375+0.5; OCR1B=pulse;
}
//
unsigned int Echo1(){
  unsigned int range;
  PORTC=PORTC|0x01; _delay_us(10); PORTC=PORTC&0xfe;
  while((PINC&4)==0); TCNT3=0; TCCR3B=2;
  while(PINC&4); TCCR3B=8; range=TCNT3/116;
  return range;
}
//
unsigned int Echo2(){
  unsigned int range;
  PORTC=PORTC|0x02; _delay_us(10); PORTC=PORTC&0xfd;
  while((PINC&8)==0); TCNT3=0; TCCR3B=2;
  while(PINC&8); TCCR3B=8; range=TCNT3/116;
  return range;
}
//
void init_Echo(){
  TCCR3A=0; TCCR3B=8; _delay_ms(100);
}
//
int main(void){
  int flag=0,range[2]; char str[16];
  PORTA=0xFF; DDRA=0xFF; //LCD 데이터 버스
  PORTG=0x3F; DDRG=0x7F; //LCD 컨트롤 신호(PG2=LCD_EN,PG1=RW,PG0=RS)
  DDRC=0x03;
  DDRB=0xff;
  init_LCD();
  UCSR1B=0x18; UBRR1L=0x67;
  TCCR1A=0xA2; TCCR1B=0x1b; ICR1=4999;
  init_Echo();
  while(1){
    range[0]=Echo1(); //들어가는거 //차단
    //
    if(range[0]<30){
      if(flag==0){ flag=1;
        LCD_wr_string(LINE1,str); USART_SendString("CW \r\n");
        PORTB|=1; _delay_ms(1000); PORTB&=~1;
        svangle1( 0); _delay_ms(500); // 정방향
        svangle1(90); _delay_ms(500); // 정지
      }
    }
    //
    range[1]=Echo2(); //나가는거
    //
    if(range[1]<30){
      if(flag==1){ flag=0;
        LCD_wr_string(LINE1,str); USART_SendString("CCW \r\n");
        PORTB|=4; _delay_ms(1000); PORTB&=~4;
        svangle2(180); _delay_ms(500); // 역방향
        svangle2(90);  _delay_ms(500); // 정지
      }
    }
  }
}