현재 도와주신 부분을 이해하려 노력하고 책을 뒤적거리며 공부를 하고 있습니다. 
(도움 항상 감사합니다)
 
현재 KUT-128키트의 PC0, PC1   LED두개로 
5cm거리 이상일때 LED0번 점등
미만일때 LED1번 점등
PCA0 - 트리거 PCA1-에코
 
구현을 목적으로 진행중입니다. range값을 5,10,15,30,60cm로 했을때
얼추 맞습니다. 자를 대봤을때 0.5cm~1cm정도를 못맞춘것 같습니다.
 
초음파 센서 트리거와 에코 제가 제대로 파형을 측정하고 있는지
그것과 소스 부분에서의 이해가 부족합니다.
DDRx를  while문 이전에 주면 led가 설정해둔 값 모두 켜져있더군요.
특정 거리가 될때만 키고 싶어서 if문 안에 집어넣어봤습니다.
 
파형 측정과 소스에 대해 조언 부탁드립니다!
거리 측정하는 것 자체를 완벽하게 이해하고 싶습니다.


 
 
트리거는 10us의 값이 나옵니다.
HC-SR04가 58us당 1cm로 알고있습니다. 에코 쪽 파형을 측정할때
5cm에 위치해 있을때  윗부분 파형이 290us이 나와야 올바른 것인가요?
 
 
 
현재 코드비전 소스입니다.
 
 
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#include //현재 사용하는 칩(ATMEGA128) 레지스터 불러오기위한 헤더파일
#include 
#include //delay사용하기 위해 사용

#define Trig PORTA.0      //HC-SR04의 트리거 포트A 0번에 연결되어 있음.
#define Echo PINA.1       //에코 포트A의 1번에 연결




/* range의 변수에 측정된 에코값을 58x2= 116 으로 나누어 cm를 계산해주는 함수
*/
unsigned int getEcho(void){
  unsigned int  range;  //펄스 길이값 저장변수
  while(!Echo);         //high가 될때까지 대기
  TCNT1=0; TCCR1B=2;    // 카운터 시작, 8분주 = 0.5us
  while( Echo);         //low가 될때까지 대기
  TCCR1B=0;            //카운터 정지
  range=TCNT1/116; //Cm로 변경
  return(range);
}


/*DDRx 레지스터의 각 비트값(DDxn)은 해당비트(핀)의 입출력 방향을 설정하며,  
  1이면 출력이고 0이면 입력으로 설정된다.
*/

/*PORTxn이 입력핀으로 설정되고 SFIOR 레지스터의 PUD비트가 0인 경우 이 핀에 1을 출력하면
  풀업 저항이 활성화된다. 풀업 저항이 동작하지 않도록 하기 위해서는 PORTxn에 0을 출력하거나
  또는 이 핀이 출력방향으로 설정되어 있어야 한다.
*/


void main(void)
{
     unsigned int range;   //에코에서 측정한cm값 변수
     //DDRC=0b00000011; // LED PC0,PC1
     DDRA=1; // TRIG PCA0
     //PORTC=0x00;
  
    while(1)
    {
    Trig=1; delay_us(10); Trig=0; //10us  
    range=getEcho();  //에코함수 호출
     
    
    /* 5cm초과일 경우 맨끝LED0번 [PC0] 점등
    */
    if(range>5)
    { 
    DDRC=0b00000001;
    PORTC=0b0000001;
    }  
    /* 그렇지 않을경우 LED1번 [PC1]점등*/
    else       
    {   
    DDRC=0b00000010;
    PORTC=0b0000010;
    }
    
    //delay_ms(100);
    PORTC=0; 
    }
}