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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 사용하여 미로탈출 자동차 만들기

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작성자 zxxuxvmau 작성일2018-12-20 07:33 조회6,482회 댓글1건

본문

	

아두이노 uno를 사용하여 미로탈출 자동차를 만드는 과제 하고 있는데 많이 어렵네요.....

사용할 수 있는 센서는 적외선센서 3개 (좌,우,정면), 초음파센서 1개, 초음파센서 밑에 달려있는 서보모터, DC모터 2개(L289n 모터드라이버 사용)로 사진과 같습니다.

 

제가 서보모터를 사용하지 않고 해보려 했는데 잘 안되네요.

코딩 도움을 받을 수 있을까요? 센서값과 모터 출력값은 제가 직접해보면서 맞추도록 하겠습니다.

서보모터를 사용한 코딩을 해주셔도 됩니다.  정면 적외선센서는 사용하지 않아도 되고 사용하셔도 됩니다. 감사합니다 :)

 

359265390396b382686a22c24662267d_1545258429_348.jpg
359265390396b382686a22c24662267d_1545258434_2833.jpg
359265390396b382686a22c24662267d_1545258439_0565.jpg
 

아래는 제가 코딩하던것입니다.

// left motor pins

#define ENA 6

#define IN1 7

#define IN2 8

// right motor pins

#define IN3 10

#define IN4 9

#define ENB 3

// ultra sensor

#define trigPin 11

#define echoPin 12

// ir sensor

int IRL = A1;

int IRR = A2;

int IRF = 2;

int IRLS;

int IRRS;

int IRFS;

 

void setup() {

  Serial.begin(9600);

  pinMode(IRL, INPUT);

  pinMode(IRR, INPUT);

  pinMode(IRF, INPUT);

  pinMode(ENA, OUTPUT);

  pinMode(IN1, OUTPUT);

  pinMode(IN2, OUTPUT);

  pinMode(ENB, OUTPUT);

  pinMode(IN3, OUTPUT);

  pinMode(IN4, OUTPUT);

  pinMode(trigPin, OUTPUT);

  pinMode(echoPin, INPUT);

}

 

long microsecondsToCentimeters(long microseconds)

{

  return microseconds / 29 / 2;

}

 

int counter = 1;

 

void loop() {

 long duration, cm;

 IRLS = analogRead(IRL);

 IRRS = analogRead(IRR);

 IRFS = digitalRead(IRF);

 

 // 일단 직진

 if(IRLS >= 800 && IRRS >= 800  && counter == 1 && IRFS == HIGH)

 { 

  digitalWrite(IN1, HIGH);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, HIGH);

  digitalWrite(IN4, LOW);

  analogWrite(ENA, 215);

  analogWrite(ENB, 190);

 }

 

 // 왼쪽 닿음

 if(IRLS <= 800  && IRRS >= 800 && counter == 1 && IRFS == HIGH)

 {

  digitalWrite(IN1, HIGH);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, HIGH);

  digitalWrite(IN4, LOW);

  analogWrite(ENA, 245);

  analogWrite(ENB, 190);

 }

 

 // 오른쪽 닿음

 if(IRLS >= 800  && IRRS <= 800 && counter == 1 && IRFS == HIGH)

 {

  digitalWrite(IN1, HIGH);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, HIGH);

  digitalWrite(IN4, LOW);

  analogWrite(ENA, 215);

  analogWrite(ENB, 220);

 }

 

 // 둘다 닿았을시

 if(IRLS <= 800 && IRRS <= 800 && counter == 1 && IRFS == LOW)

 { 

  digitalWrite(IN1, HIGH);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, HIGH);

  analogWrite(ENA, 215);

  analogWrite(ENB, 190);

  delay(100);

 }

 

 // 앞이 막혔을때

 if(IRFS == LOW)

 {

  counter = 0;  

  digitalWrite(trigPin, LOW);

  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(trigPin, HIGH);

  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(trigPin, LOW);

  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

  cm = microsecondsToCentimeters(duration);

  Serial.print(cm);

  Serial.println(" cm");

  

  if(cm <= 23)

  {

   digitalWrite(IN1, HIGH);

   digitalWrite(IN2, LOW);

   digitalWrite(IN3, LOW);

   digitalWrite(IN4, HIGH);

   analogWrite(ENA, 215);

   analogWrite(ENB, 230);

   delay(70);

  }

  else

  {

   digitalWrite(IN1, LOW);

   digitalWrite(IN2, HIGH);

   digitalWrite(IN3, HIGH);

   digitalWrite(IN4, LOW);

   analogWrite(ENA, 255);

   analogWrite(ENB, 190);

   delay(70);

  }

  if(IRLS <= 600 || IRRS <= 600)

  { 

   digitalWrite(IN1, LOW);

   digitalWrite(IN2, HIGH);

   digitalWrite(IN3, LOW);

   digitalWrite(IN4, HIGH);

   analogWrite(ENA, 215);

   analogWrite(ENB, 190);

   delay(30);     

  }

 }

 counter = 1;

}

 

 

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댓글 1

조회수 6,482

master님의 댓글

master 작성일

https://www.google.com/search?q=%EC%95%84%EB%91%90%EC%9D%B4%EB%85%B8+%EB%A7%88%EC%9D%B4%ED%81%AC%EB%A1%9C%EB%A7%88%EC%9A%B0%EC%8A%A4&oq=%EC%95%84%EB%91%90%EC%9D%B4%EB%85%B8+%EB%A7%88%EC%9D%B4%ED%81%AC%EB%A1%9C%EB%A7%88%EC%9A%B0&aqs=chrome.1.69i57j0.5554j0j7&sourceid=chrome&ie=UTF-8
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