BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : (초보)아두이노 질문있습니다.

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작성자 master 작성일2018-12-20 10:36 조회4,051회 댓글0건

https://www.basic4mcu.com/bbs/board.php?bo_table=gac&wr_id=7107

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angle[37]  ={  0,  5, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50, 55, 60, 65, 70, 75, 80, 85, 90, 95,100,105,110,115,120,125,130,135,140,145,150,155,160,165,170,175,180};
//
mySv[0][37]={  0,  1,  2,  3,  4,  5,  6,  7,  8,  9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33, 34, 35, 36};
mySv[1][37]={ 37, 38, 39, 40, 41, 42, 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 51, 52, 53, 54, 55, 56, 57, 58, 59, 60, 61, 62, 63, 64, 65, 66, 67, 68, 69, 70, 71, 72, 73};
mySv[2][37]={ 74, 75, 76, 77, 78, 79, 80, 81, 82, 83, 84, 85, 86, 87, 88, 89, 90, 91, 92, 93, 94, 95, 96, 97, 98, 99,100,101,102,103,104,105,106,107,108,109,110};
mySv[3][37]={111,112,113,114,115,116,117,118,119,120,121,122,123,124,125,126,127,128,129,130,131,132,133,134,135,136,137,138,139,140,141,142,143,144,145,146,147};
mySv[4][37]={148,149,150,151,152,153,154,155,156,157,158,159,160,161,162,163,164,165,166,167,168,169,170,171,172,173,174,175,176,177,178,179,180,181,182,183,184};
mySv[5][37]={185,186,187,188,189,190,191,192,193,194,195,196,197,198,199,200,201,202,203,204,205,206,207,208,209,210,211,212,213,214,215,216,217,218,219,220,221};

180도를 5로 나누면 0~36까지 37개의 각도가 나옵니다.
1바이트 시리얼 데이터로 6개의 각도를 구분해서 전송할 수 있습니다.
0~36은 서보1
37~73은 서보2 식인거죠

//
아래 소스에서도 0~36으로 데이터를 다루며
서보모터에 write 할 때에 5를 곱해서 출력합니다.

// MCU BASIC: https://www.basic4mcu.com
// DateTime : 2018-12-20 오전 10:39:36
// by Ok-Hyun Park
//
#include <Servo.h>
Servo mySv[6];
mySvPin[]={4,5,6,7,8,9};
//
int min_angle[]={11,11,11,11,11,11}; // 55도
int max_angle[]={25,25,25,25,25,25}; // 125도
//
int angle[] ={18,18,18,18,18,18}; // 90도
int target[]={18,18,18,18,18,18}; // 90도
//
void setup(){
  Serial.begin(9600);
  //
  for(int i=0;i<6;i++)mySv[i].attach(mySvPin[i]);
  for(int i=0;i<6;i++)mySv[i].write(angle[i]*5);
}
//
void loop(){
  if(Serial.available()>0){
    byte r=Serial.read();
    if     (r< 37){ target[0]=r;     } // mySv[0]
    else if(r< 74){ target[1]=r- 37; } // mySv[1]
    else if(r<111){ target[2]=r- 74; } // mySv[2]
    else if(r<148){ target[3]=r-111; } // mySv[3]
    else if(r<185){ target[4]=r-148; } // mySv[4]
    else if(r<222){ target[5]=r-185; } // mySv[5]
  }
  //
  if(angle[0]>target[0]){ angle[0]--; mySv[0].write(angle[0]*5); } if(angle[0]<target[0]){ angle[0]++; mySv[0].write(angle[0]*5); }
  if(angle[1]>target[1]){ angle[1]--; mySv[1].write(angle[1]*5); } if(angle[1]<target[1]){ angle[1]++; mySv[1].write(angle[1]*5); }
  if(angle[2]>target[2]){ angle[2]--; mySv[2].write(angle[2]*5); } if(angle[2]<target[2]){ angle[2]++; mySv[2].write(angle[2]*5); }
  if(angle[3]>target[3]){ angle[3]--; mySv[3].write(angle[3]*5); } if(angle[3]<target[3]){ angle[3]++; mySv[3].write(angle[3]*5); }
  if(angle[4]>target[4]){ angle[4]--; mySv[4].write(angle[4]*5); } if(angle[4]<target[4]){ angle[4]++; mySv[4].write(angle[4]*5); }
  if(angle[5]>target[5]){ angle[5]--; mySv[5].write(angle[5]*5); } if(angle[5]<target[5]){ angle[5]++; mySv[5].write(angle[5]*5); }
  //
  delay(10)
}

PC또는 블루투스에서 아두이노로 시리얼 전송 할 때에는
각도를 5로 나누고
서보1이면 그 값을 그대로 전송하고
서보6이면 그 값에 185를 더해서 전송하면 됩니다.
//----------------------------------------------------------------------

시리얼모니터에서 테스트 할 때에는 정수값을 임의로 입력할 방법이 없으므로
2바이트로 데이터를 전송 해보겠습니다.
각도부터 보내고 모터선택코드를 전송합니다.

Table of ASCII Characters
binary MSN 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111
LSN hex 0 1 2 3 4 5 6 7
0000 0 NUL 0
00 DLE 16
10 SP 32
20 0 48
30 @ 64
40 P 80
50 ` 96
60 p 112
70
0001 1 SOH 1
01 XON
(DC1) 17
11 ! 33
21 1 49
31 A 65
41 Q 81
51 a 97
61 q 113
71
0010 2 STX 2
02 DC2 18
12 " 34
22 2 50
32 B 66
42 R 82
52 b 98
62 r 114
72
0011 3 ETX 3
03 XOFF (DC2) 19
13 # 35
23 3 51
33 C 67
43 S 83
53 c 99
63 s 115
73
0100 4 EOT 4
04 DC4 20
14 $ 36
24 4 52
34 D 68
44 T 84
54 d 100
64 t 116
74
0101 5 ENQ 5
05 NAK 21
15 % 37
25 5 53
35 E 69
45 U 85
55 e 101
65 u 117
75
0110 6 ACK 6
06 SYN 22
16 & 38
26 6 54
36 F 70
46 V 86
56 f 102
66 v 118
76
0111 7 BEL 7
07 ETB 23
17 ' 39
27 7 55
37 G 71
47 W 87
57 g 103
67 w 119
77
1000 8 BS 8
08 CAN 24
18 ( 40
28 8 56
38 H 72
48 X 88
58 h 104
68 x 120
78
1001 9 HT 9
09 EM 25
19 ) 41
29 9 57
39 I 73
49 Y 89
59 i 105
69 y 121
79
1010 A LF 10
0A SUB 26
1A * 42
2A : 58
3A J 74
4A Z 90
5A j 106
6A z 122
7A
1011 B VT 11
0B ESC 27
1B + 43
2B ; 59
3B K 75
4B [ 91
5B k 107
6B { 123
7B
1100 C FF 12
0C FS 28
1C , 44
2C < 60
3C L 76
4C \ 92
5C l 108
6C | 124
7C
1101 D CR 13
0D GS 29
1D - 45
2D = 61
3D M 77
4D ] 93
5D m 109
6D } 125
7D
1110 E SO 14
0E RS 30
1E . 46
2E > 62
3E N 78
4E ^ 94
5E n 110
6E ~ 126
7E
1111 F SI 15
0F US 31
1F / 47
2F ? 63
3F O 79
4F _ 95
5F o 111
6F DEL 127
7F
angle[37]  ={  0,  5, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50, 55, 60, 65, 70, 75, 80, 85, 90, 95,100,105,110,115,120,125,130,135,140,145,150,155,160,165,170,175,180};
angle[37]  ={'A','B','C','D','E','F','G','H','I','J','K','L','M','N','O','P','Q','R','S','T','U','V','W','X','Y','Z','a','b','c','d','e','f','g','h','i','j','k'};

대문자 'A'~'Z' 26문자 와 소문자 'a'~'k' 11개로 37개의 문자를 각도로 사용하면 이렇게 되겠죠

// MCU BASIC: https://www.basic4mcu.com
// DateTime : 2018-12-20 오후 1:05:58
// by Ok-Hyun Park
//
#include <Servo.h>
Servo mySv[6];
mySvPin[]={4,5,6,7,8,9};
//
int min_angle[]={11,11,11,11,11,11}; // 55도
int max_angle[]={25,25,25,25,25,25}; // 125도
//
int angle[] ={18,18,18,18,18,18}; // 90도
int target[]={18,18,18,18,18,18}; // 90도
//
byte r_angle;
//
void setup(){
  Serial.begin(9600);
  //
  for(int i=0;i<6;i++)mySv[i].attach(mySvPin[i]);
  for(int i=0;i<6;i++)mySv[i].write(angle[i]*5);
}
//
void loop(){
  if(Serial.available()>0){
    byte r=Serial.read();
    if     ((r>='A')&&(r<='Z')){ r_angle=r-'A';         }
    else if((r>='a')&&(r<='k')){ r_angle=r-'a'+26;      }
    else if((r>='1')&&(r<='6')){ target[r-'1']=r_angle; } // target[] 저장
  }
  //
  if(angle[0]>target[0]){ angle[0]--; mySv[0].write(angle[0]*5); } if(angle[0]<target[0]){ angle[0]++; mySv[0].write(angle[0]*5); }
  if(angle[1]>target[1]){ angle[1]--; mySv[1].write(angle[1]*5); } if(angle[1]<target[1]){ angle[1]++; mySv[1].write(angle[1]*5); }
  if(angle[2]>target[2]){ angle[2]--; mySv[2].write(angle[2]*5); } if(angle[2]<target[2]){ angle[2]++; mySv[2].write(angle[2]*5); }
  if(angle[3]>target[3]){ angle[3]--; mySv[3].write(angle[3]*5); } if(angle[3]<target[3]){ angle[3]++; mySv[3].write(angle[3]*5); }
  if(angle[4]>target[4]){ angle[4]--; mySv[4].write(angle[4]*5); } if(angle[4]<target[4]){ angle[4]++; mySv[4].write(angle[4]*5); }
  if(angle[5]>target[5]){ angle[5]--; mySv[5].write(angle[5]*5); } if(angle[5]<target[5]){ angle[5]++; mySv[5].write(angle[5]*5); }
  //
  delay(10)
}

각도부터 전송하고나서 서보모터 선택코드를 전송합니다.
예를들면
1번 서보 90도는 "S1"
2번 서보 90도는 "S2"
6번 서보 90도는 "S6"

3번 서보 10도는 "C3"

4번 서보 110도는 "W4"

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ATMEGA128	PWM	LED	초음파
아두이노	AVR	블루투스	LCD
UART	모터	적외선	ATMEGA
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binary	MSN	0000		0001		0010		0011		0100		0101		0110		0111
LSN	hex	0		1		2		3		4		5		6		7
0000	0	NUL	0 00	DLE	16 10	SP	32 20	0	48 30	@	64 40	P	80 50	`	96 60	p	112 70
0001	1	SOH	1 01	XON (DC1)	17 11	!	33 21	1	49 31	A	65 41	Q	81 51	a	97 61	q	113 71
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1111	F	SI	15 0F	US	31 1F	/	47 2F	?	63 3F	O	79 4F	_	95 5F	o	111 6F	DEL	127 7F