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BASIC4MCU | 질문게시판 | 서보모터 3개 동시제어하기

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작성자 심종현 작성일2018-12-20 21:11 조회6,718회 댓글1건

본문

	

서보모터 3개를 동시제어하기위해

파워서플라이6.3v (최대 10A) 를 외부전원으로 공급해주고있습니다

 

그리고 모터는

DM-S0911M  -2개

Voltage: 4.8V ~ 7.4V
Speed: 0.12 sec/60deg (6v) 0.10sec/60deg (7.4v)
Torque: 7.1kg.cm (6v) 8.5kg.cm (7.4v)

MG996R  -1개
Voltage: 4.8V ~ 7.2V
Speed: 0.17 sec/60deg (4.8v) 0.14sec/60deg (6v)
Torque: 9.4kg.cm (4.8v) 11kg.cm (6v)

 

이렇게 총3개를 이용하고있습니다

 

코드는 loop함수에

servo1.wrtie(160);

servo2.wrtie(160);

servo3.wrtie(160); 

 

이런식으로 돌리는데 문제는 같은 어쩔때는 모터3개가 동시에 움직이는거 같다가

또 어떨때는 같은 모터를 쓰는 두개는 동시에움직이는데

다른 하나의 모터는 다른두개가 끝날때쯤이야 움직이는 현상이 발생합니다.

 

모터가 다르면 이런식으로 시작시간이 다를 수 도 있는건가요??

아니면 무엇이 문제일까요?

 

또 모터가 앞으로갈때와 뒤로갈때 속도는 같은가요?

 

마지막질문은 서보모터가 움직일때 가속도가 있나요? 아니면 등속운동을 하나요??

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댓글 1

조회수 6,718

master님의 댓글

master 작성일

모터 내부에 콘트롤러가 들어있습니다.
콘트롤러 프로그램이 다르면 시작시간 차이가 날 수도 있겠죠

앞으로 갈 때와 뒤로 갈 때의 속도 차이는 없을 것으로 생각됩니다.

콘트롤러에서 등속으로 제어하고 싶더라도
관성등의 이유로 가속 및 감속이 발생할 수 있습니다.

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