안녕하십니까! 
 
초음파센서에 대해서 아직도 제대로 알지 못하는 것 같아
질문을 올립니다 ㅜㅜ
 
사이트에서 기본예제와 알려주신 링크로 몇번 반복해서 보고
atmega128책을 보며 찾아봐도 이해가 잘 안가는 부분이 있어서 질문올립니다.
 
 
현재 파형측정은  위에가 트리거 아래가 에코 핀 입니다.
sr04가 최소2cm부터 측정이 가능하다고 나와있는데
실제로 2cm이하로 측정했을때 값이 이상하게 나오더군요.
 
2cm 로 측정했을때 129us
5cm로 측정했을때 290us
10cm로 측정했을때  575us
 
2cm쯤 갔을때는 측정값이 불안정한것 같았습니다.
측정 길이를 더 늘리기가 여건상 어려워서 일단
짧은 길이로 측정해봤습니다. 약5us의 오차가 난다고 보면 되는것인가요?
 
파형사진은 이런식으로 측정하는게 맞을지 의문이 들어서 올려봅니다.
 
트리거핀은 10us의 길이가 맞습니다. 에코핀에서 거리값의 따라
길이가 달라집니다. 트리거핀에서 다음 트리거까지 100ms정도 벌어집니다.
 
 
 
2cm측정했을 때
  
5cm 측정했을 때
10cm 측정했을 때
 
 
소스는 사이트에 있는 기본 소스를 
사용하였고 소스 부분에서
주석 부분에 제가 이해한것이 맞는지 답변 부탁드립니다.
 
 
#include 
#include 
 
#define Trigger   PORTA.0    //초음파 트리거
#define Echo      PINA.1          //초음파 에코
//
 
unsigned int getEcho(void){
  unsigned int range;
  while(!Echo);      // 에코핀 하이까지 대기
 
  TCNT1=0; TCCR1B=2;   
// TCNT값에 0비트 초기화    TCCR1B클럭 8분주  TCCR1A와 같이쓰지 않을경우 클럭만 설정하는 것인가요?
 
  while(Echo);               // 에코핀 로우까지 대기
 
  TCCR1B=8; range=TCNT1/116; 
 
//   TCCR1B=8  타이머/카운터 정지 이것또한 TCCR1A를 쓰지 않을경우 맨끝 세 자리의 기능만 쓰는것인가요? 0 0 0 ->타이머 카운터 정지  

116으로 나누는 부분에서도 완벽히 이해가 되지 않았습니다.
58us = 1cm 일때  에코의 하이펄스 길이는 일직선으로 나오고 그 전체 총량이 왔다 간것이기 때문에 예를들어
2cm= 116이 나와야하는데  위에 나와있는 파형의 시간이 232이기 때문에 116으로 나눈것인가요?
에코 파형에서 시간값을 측정하여 계산해야 된다 했었는데 그 부분을 이해 못했습니다.
 
  return(range);
}
//
void main(void){
  unsigned int range;
  DDRA=1;             // 트리거 아웃풋 에코 인풋
  TCCR1A=0; TCCR1B=8; // 타이머 CTC모드
  delay_ms(100);
 
//딜레이를 주는 구간이 두군데 인데 정확한 의미를 모르겠습니다.
sr04에서 트리거핀에서 다음트리거가 오기까지 60ms이상의 딜레이가 필요하다고 했습니다.
 
  while(1){
    Trigger=1; delay_us(10); Trigger=0; // 10uS
    range=getEcho();
    delay_ms(100); 
 
//에코펄스를 주고 다음트리거까지 딜레이 데이터 시트상에서는
10ms의 딜레이라고 써있었습니다. 정확한 의미를 모르겠습니다.
  }
}