제 목표는 ATmega128을 통해 연결된 MPU-9250에 내장된 0x75번지를 건들여서 0x71(whoami) return 값을 uart통신 창에 출력해 내는게 목표입니다.
 
코드는 다음과 같습니다.
 
#define F_CPU 16000000UL
#include <avr/io.h>
 
void usart0_init(void)
{
	UCSR0A = 0x00;
	UCSR0B = (1<<TXEN0) | (1<<RXEN0);
	UCSR0C = (1<<UCSZ01) | (1<<UCSZ00);
	UBRR0H = 0x00;
	UBRR0L = 0x08;	// 16MHz, 115200bps
}
void put_usart0(unsigned char data)
{
	while(!(UCSR0A & (1<<UDRE0)));
	UDR0 = data;
}
void twi_init(void)
{
	TWBR = 12;			// 16MHz, 400kbps
	TWCR = (1<<TWEN);	// TWI Enable
	TWSR = 0x00;
}
 
void twi_master_write(unsigned char dev_addr, unsigned char reg_addr)
{	
	TWCR = ((1<<TWINT) | (1<<TWSTA) | (1<<TWEN));					// START 조건
	while(((TWCR & (1<<TWINT))==0x00) || ((TWSR & 0xf8)!=0x08));	// START 전송 완료
	TWDR = dev_addr<<1;												// MPU-9250 device address, write
	
	while(((TWCR & (1<<TWINT))==0x00) || ((TWSR & 0xf8)!=0x18));	// 전송 완료 및 ACK 확인
	
	TWDR = reg_addr;												// MPU-9250 register address
	while(((TWCR & (1<<TWINT))==0x00) || ((TWSR & 0xf8)!=0x28));	// 전송 완료 및 ACK 확인
}
unsigned char twi_master_read(unsigned char dev_addr)
{
	unsigned char data;
	
	TWCR = ((1<<TWINT) | (1<<TWSTA) | (1<<TWEN));					// REPEATED START
	while(((TWCR & (1<<TWINT))==0x00) || ((TWSR & 0xf8)!=0x10));	// REPEATED START 전송 완료
	TWDR = ((dev_addr<<1) | 0x01);									// MPU-9250 device address, read
	
	while(((TWCR & (1<<TWINT))==0x00) || ((TWSR & 0xf8)!=0x40));	// 전송 완료 및 ACK 확인
	
	TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN);	
	while(((TWCR & (1<<TWINT))==0x00) || ((TWSR & 0xf8)!=0x58));	// 데이터 수신, NACK return
	data = TWDR;	
	TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWSTO) | (1<<TWEN);						// STOP 조건
	
	return data;													// 0x71
}
 
int main(void)
{
	unsigned char val;
	
	usart0_init();
	twi_init();
	
	while(1)
	{
		twi_master_write(0x68,0x75);
		val = twi_master_read(0x68);
		put_usart0(val);
	}
}
 
 
 
 
twi_master_write함수에서 보면
while(((TWCR & (1<<TWINT))==0x00) || ((TWSR & 0xf8)!=0x18));
디버깅 모드로 한 줄씩 넘어갈 때 위 코드에서 계속 무한루프에 빠집니다... 이유를 모르겠습니다.
그리고 디버깅 모드로 넘어갈 때 START 조건이 넘어가면 TWSR인 상태레지스터가 변화해서 첫번째 while은 넘어가는데
그 다음부터 TWSR이 바뀌지 않고 while에서 걸려버리네요...
 
mpu-9250 twi 루틴을 따르고 번지도 제대로 입력했는데 뭐가 문제인지 알려주시면 정말 감사하겠습니다. ㅠㅠㅠ
 
mpu-9250의 twi 루틴과,  register map을 첨부하겠습니다.