안녕하세요.
 
학교에서 프로젝트를 진행중인데 아이디어가 제대로 떠오르질 않아 질문 남깁니다.
 
현재 실내 자율주행카트를 개발중인데, 총 16개 PSD센서를 ATMEGA와 모터드라이버를 통하여 구현하였습니다.
 
차체는 원형 기둥이가 절반을 나누었을 때 전반부 좌측 과 우측에 각각 8개의 psd센서를 부착하여 장애물 회피기동을 구현하였습니다.
 
여기에 추가적으로 초음파센서를 통해 복도에서 중앙으로 주행하게 하고 싶어서 약 2개~5개의 초음파센서를 추가하고 싶은데,,
 
기본 주행을 초음파센서를 베이스로하고 장애물을 만났을 때, PSD 센서 바탕의 장애물 회피기동을 실현하고 장애물이 없어지면 원래의 초음파 센서주행으로 하고 싶은데,, 
 
보통 초음파센서를 사용 할때 delay도 필요하고 코드상으로 구현할 때 인터럽트를 사용하던데,, 어떤 방식으로 코드를 구현하여야 좋을까요??
 
조언부탁드립니다 ㅠㅠ
 
현재 이 사이트의 (참고 : https://www.basic4mcu.com/bbs/board.php?bo_table=p2&wr_id=42sji) 를 참고하여 구현하였습니다. 다섯개의 초음파 센서를 사용함을 가정하고 하였는데, 잘 동작이 되질 않아서,,,
 
양쪽 벽만 볼수있게 두개로 줄일 예정입니다.
 
/*******************************************************************
trig : PF0, PF1, PF2, PF3, PF4
echo : PD0, PD1, PE5, PE6, PE7
int : INT0, INT1, INT5, INT6, INT7
참고 : https://www.basic4mcu.com/bbs/board.php?bo_table=p2&wr_id=42
sji
********************************************************************/
 
#define  F_CPU 16000000UL // 16 MHz
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h> 
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdio.h>
#include "UART.h"
#include "delay_timer2.h"
#include "Motor.h"
#include "timer3_pwm.h"
#include "avr_lcd_1602_4bit.h"
#include "delay_u_mSec.h" 
#include "PSD.h"
//
volatile unsigned int  buf[5],dist[5],start=0,end=0;
volatile unsigned char cnt=0,flag[5]={0,};
 
void SCI_OutChar(char letter){ 
   // 이 예는 UART를 표준 출력 장치로 사용 하는 예 이다.
    // 아래 함수를 다른 장치로 문자를 출력 하는 함수로 바꾸면 
   // 다른 장치를 표준 출력 장치로 사용 할 수 있다.   
   //tx0_char(letter);
}
void SCI_OutUDec(unsigned short n){
  if(n >= 10){
    SCI_OutUDec(n / 10);  // Recursive Operation
    n = n % 10;
  }
  SCI_OutChar(n + '0');   // n(0-9)을 문자('0' - '9')로 변환 한다.
}
//
 
ISR(INT0_vect){ if(EICRA==0x03){start=TCNT1; buf[0] = 870;} else{ end=TCNT1; buf[0]=end-start; EIMSK=0; flag[0]=1; } EICRA^=0x01; }
ISR(INT1_vect){ if(EICRA==0x0C){start=TCNT1; buf[1] = 870;} else{ end=TCNT1; buf[1]=end-start; EIMSK=0; flag[1]=1; } EICRA^=0x04; }
ISR(INT5_vect){ if(EICRB==0x0C){start=TCNT1; buf[2] = 870;} else{ end=TCNT1; buf[2]=end-start; EIMSK=0; flag[2]=1; } EICRB^=0x04; }
ISR(INT6_vect){ if(EICRB==0x30){start=TCNT1; buf[3] = 870;} else{ end=TCNT1; buf[3]=end-start; EIMSK=0; flag[3]=1; } EICRB^=0x10; } 
ISR(INT7_vect){ if(EICRB==0xC0){start=TCNT1; buf[4] = 870;} else{ end=TCNT1; buf[4]=end-start; EIMSK=0; flag[4]=1; } EICRB^=0x40; }
 
// 870은 실험을 통해 얻어낸 수치로 buf배열 초기화.
ISR(TIMER1_COMPA_vect){   
    switch(cnt){
      case 0: PORTF|=0x01; _delay_us(10); PORTF&=~0x01; EICRA=0x03; EICRB=0x00; EIFR=0xFF; EIMSK=0x01; break;
      case 1: PORTF|=0x02; _delay_us(10); PORTF&=~0x02; EICRA=0x0C; EICRB=0x00; EIFR=0xFF; EIMSK=0x02; break;
      case 2: PORTF|=0x04; _delay_us(10); PORTF&=~0x04; EICRA=0x00; EICRB=0x0C; EIFR=0xFF; EIMSK=0x20; break;
      case 3: PORTF|=0x08; _delay_us(10); PORTF&=~0x08; EICRA=0x00; EICRB=0x30; EIFR=0xFF; EIMSK=0x40; break;
      case 4: PORTF|=0x10; _delay_us(10); PORTF&=~0x10; EICRA=0x00; EICRB=0xC0; EIFR=0xFF; EIMSK=0x80; break;
    }
    if(++cnt>4)cnt=0;
}
//
void sonar_init(void)
{   
    DDRD &= ~(0x03);
    DDRF|=0xFF; // 트리거
    TCCR1B=0x0C; OCR1A=3124; TIMSK=0x10; //16000000/256/(1+ 3124)=20Hz=50ms
    SREG=0x80;
}
void sonar(){
 
      OCR1A = PWM_Max; //왼
      OCR1B = PWM_Max; //오
//      SCI_OutChar('F');
//      SCI_OutChar(' ');
      LCD_Clear();
    
 
            
      SCI_OutChar('a');SCI_OutUDec(buf[0]*8/29);
      LCD_OutChar('a');LCD_OutUDec(buf[0]*8/29);
 
      SCI_OutChar('b');SCI_OutUDec(buf[1]*8/29);
      LCD_OutChar('b');LCD_OutUDec(buf[1]*8/29);
      
      SCI_OutChar('c');SCI_OutUDec(buf[2]*8/29);
      LCD_OutChar('c');LCD_OutUDec(buf[2]*8/29);
   
      SCI_OutChar('d');SCI_OutUDec(buf[3]*8/29);
      LCD_OutChar('d');LCD_OutUDec(buf[3]*8/29);
      
      SCI_OutChar('e');SCI_OutUDec(buf[4]*8/29);
      LCD_OutChar('e');LCD_OutUDec(buf[4]*8/29);
 
      SCI_OutChar(' ');
      LCD_SetCsr(2,1);
      
 
if ((float)buf[0]*8/29>239) //우회전 코너 상황
{
   LCD_OutChar('C');
//   if( (float)buf[2]*8/29 < 50 ){Left4();LCD_OutChar('R');}
   if( (float)buf[1]*8/29 <100) {MotorGoFoward();LCD_OutChar('F');} //문방지
   
   else {
         Right4();LCD_OutChar('T');LCD_OutChar('R');
        }
}
else if ((float)buf[4]*8/29>239) //좌회전 코너 상황
{
   LCD_OutChar('C');
//   if( (float)buf[2]*8/29 < 50 ){Right4();LCD_OutChar('L');}
   if( (float)buf[3]*8/29 < 100) {MotorGoFoward();LCD_OutChar('F');} //문방지
   
   else {
         Left4();LCD_OutChar('T');LCD_OutChar('L');
         }
}
 
else if ( ((float)buf[0]*8/29>239) && ((float)buf[1]*8/29>239) && ( ((float)buf[4]*8/29>170) && ((float)buf[3]*8/29>170)) ) //우측 난간 방지
{ 
   Left4();
   LCD_OutChar('L');LCD_OutChar('L');LCD_OutChar('L');LCD_OutChar('L');LCD_OutChar('L');LCD_OutChar('L');
   SCI_OutChar('L');SCI_OutChar('L');SCI_OutChar('L');SCI_OutChar('L');SCI_OutChar('L');SCI_OutChar('L');
      
}
 
else if ( ((float)buf[4]*8/29>239) && ((float)buf[3]*8/29>239) && ( ((float)buf[0]*8/29>170) && ((float)buf[1]*8/29>170)) ) //좌측 난간 방지
{ 
   Right4();
   LCD_OutChar('R');LCD_OutChar('R');LCD_OutChar('R');LCD_OutChar('R');LCD_OutChar('R');LCD_OutChar('R');
   SCI_OutChar('R');SCI_OutChar('R');SCI_OutChar('R');SCI_OutChar('R');SCI_OutChar('R');SCI_OutChar('R');
}