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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아트메가 128 & 초음파 센서..

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작성자 초심자2 작성일2019-01-31 14:55 조회287회 댓글0건

본문

	

현재 간단한 실내주행 카트를 만들기 위해 초음파센서를 사용중입니다.

 

용도는 차체 양쪽에 부착하여 복도의 중앙으로 주행할수 있기 위함인데,,

먼저 간단한 주행정도라도 해보려고 하여 

 

작성한 코드로 초음파 센서의 cm값이 잘 나오는데, 모터는 굴러가나 각 조건에 대하여 직 접 사용중인 MOTOR관련 LEFT(왼쪽 바퀴속도 조정) , RIGHT(오른쪽바퀴속도조정) 함수가 동작하질 않습니다.

 

이유좀 알수 있을까요...?

 

#include <util/delay.h> 

#include <avr/interrupt.h>

#include <stdio.h>

#include <math.h>

#include "UART.h"

#include "delay_timer2.h"

#include "Motor.h"

#include "timer3_pwm.h"

#include "avr_lcd_1602_4bit.h"

#include "delay_u_mSec.h" 

#include "PSD.h"

//

volatile unsigned int  buf[2],dist[2],start=0,end=0;

volatile unsigned char cnt=0,flag[2]={0,};

 

void SCI_OutChar(char letter){ 

   // 이 예는 UART를 표준 출력 장치로 사용 하는 예 이다.

    // 아래 함수를 다른 장치로 문자를 출력 하는 함수로 바꾸면 

   // 다른 장치를 표준 출력 장치로 사용 할 수 있다.   

   //tx0_char(letter);

}

void SCI_OutUDec(unsigned short n){

  if(n >= 10){

    SCI_OutUDec(n / 10);  // Recursive Operation

    n = n % 10;

  }

  SCI_OutChar(n + '0');   // n(0-9)을 문자('0' - '9')로 변환 한다.

}

//

ISR(INT0_vect){ if(EICRA==0x03){start=TCNT1; } else{ end=TCNT1; dist[0]=(end-start)*0.276; EIMSK=0; flag[0]=1; } EICRA^=0x01; }//인터럽트  서비스 루틴 (왼쪽 초음파 센서)

ISR(INT1_vect){ if(EICRA==0x0C){start=TCNT1; } else{ end=TCNT1; dist[1]=(end-start)*0.276; EIMSK=0; flag[1]=1; } EICRA^=0x04; }//인터럽트 서비스 루틴 (오른쪽 초음파 센서)

// EICRA - External Interrupt Control Register A (외부 인터럽트의 0번~3번의 인터럽트 센싱 모드 설정)

// EIMSK - INT7-0 Interrupt를 개별적으로 허용하는데 사용

// TCNTx - 타이머/카운터 레지스터 (실제 카운트되는 수치가 저장되는 레지스터

// TCCRx - 타이머/카운터 제어 레지스터(주로 동작모드 및 프리스케일러 설정 

ISR(TIMER1_COMPA_vect){   

    switch(cnt){

      case 0: PORTF|=0x01; _delay_us(10); PORTF&=~0x01; EICRA=0x03; EICRB=0x00; EIFR=0xFF; EIMSK=0x01; break;

      case 1: PORTF|=0x02; _delay_us(10); PORTF&=~0x02; EICRA=0x0C; EICRB=0x00; EIFR=0xFF; EIMSK=0x02; break;

    }

    if(++cnt>2)cnt=0;

}

//

void sonar_init(void)

{   

   DDRD &= ~(0x03);

   DDRF|=0xFF; // 트리거

   TCCR1B=0x0C; OCR1A=3124; TIMSK=0x10; //16000000/256/(1+ 3124)=20Hz=50ms

   SREG=0x80;

  /* while(1){

    if(flag[0]){ flag[0]=0; dist[0]=(int)((float)buf[0]/14.5); }

    if(flag[1]){ flag[1]=0; dist[1]=(int)((float)buf[1]/14.5); }

}*/

}

void sonar(){

 

    //dist[0]=(int)((float)buf[0]*(0.276));

   // dist[1]=(int)((float)buf[1]*(0.276));

     

  /* OCR1A = PWM_Max; //왼

    OCR1B = PWM_Max; //오

*/

//  SCI_OutChar('F');

//  SCI_OutChar(' ');

    LCD_Clear();

 

    SCI_OutChar('a');SCI_OutUDec(dist[0]);

    LCD_OutChar('a');LCD_OutUDec(dist[0]);

    

SCI_OutChar('b');SCI_OutUDec(dist[1]);

    LCD_OutChar('b');LCD_OutUDec(dist[1]);

    

SCI_OutChar(' ');

    LCD_SetCsr(2,1);

    //기본적인 초음파 센서 주행 알고리즘  (PID 제어 적용 이전)

if(fabs(dist[0]-dist[1])<3 ){

      MotorGoFoward();

  }

else if(dist[0]>(dist[1]+2)) { //왼쪽에 치우쳤을때

if(dist[0]>(dist[1]+10)){

Right1(200);

}

else if(dist[0]>(dist[1]+20)){

Right1(300);

}

else{

Right1(100);

}

}

else if((dist[0]+2)<(dist[1])) { //오른쪽에 치우쳤을때

if(dist[1]>(dist[0]+10)){

Left1(200);

}

else if(dist[1]>(dist[0]+20)){

Left1(300);

}

else{

Left1(100);

}

}

      delay_1mSec(20);

  //    SCI_OutChar(' ');

      LCD_OutChar(' ');

}

 

 

 

 

/*******************************************************Motor.C 파일**********************************************************/

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include "8_sonar.h"

#include "Motor.h"

#include "timer3_pwm.h"

#include "delay_timer2.h"

#include "PSD.h"

 

void Motor_init(){

//MotorPort &= ~(Motor_Mask);                                                                                                                                                                                                                                                                                                                

MotorPort_DDR |= Motor_Mask;

MotorPort_PWMDDR = 0x18;

asm volatile(" NOP");

 

}

void MotorGoFoward()//직진

{

 

// MotorStop();

// delay_1mSec(10);

// PORTF = 0x02;

  MotorPort |= (1<<MotorL_1)|(1<<MotorR_1);

MotorPort &= ~((1<<MotorL_2)|(1<<MotorR_2));

asm volatile(" NOP");

}

void MotorGoBackward()//후진 

{

// PORTF = 0x03;

MotorPort &= ~((1<<MotorL_1)|(1<<MotorR_1));

MotorPort |= (1<<MotorL_2)|(1<<MotorR_2);

asm volatile(" NOP");

}

void TurnRight()//오른쪽턴

{

// PORTF = 0x04;

OCR3A = 700;

OCR3B = 600;

MotorPort |= (1<<MotorL_1)|(1<<MotorR_2);

MotorPort &= ~((1<<MotorL_2)|(1<<MotorR_1));

}

void TurnLeft() //왼쪽턴

{

// PORTF = 0x05;

OCR3A = 700;

OCR3B = 600;

MotorPort |= (1<<MotorL_2)|(1<<MotorR_1);

MotorPort &= ~((1<<MotorL_1)|(1<<MotorR_2));

}

void MotorStop()//정지

{

// PORTF = 0x06;

MotorPort &= ~((1<<MotorL_2)|(1<<MotorR_1)|(1<<MotorL_1)|(1<<MotorR_2));

asm volatile(" NOP");

}

void MotorCommand(char command)//유아트용 명령어

{

MotorPort |= 0x00;

if ( command == 'w') avoid_drive();

else if ( command == 'x') MotorGoBackward();

else if ( command == 's')

  {   DDRE=1;

MotorStop();

PORTE = 1;

}

else if ( command == 'a')  TurnLeft();

else if ( command == 'd')  TurnRight();

else if ( command == 'q')  Left3();

else if ( command == 'z')  Left4();

else if ( command == 'e')  Right3();

else if ( command == 'c')  Right4();

 

}

 

void Left1(int a)//Custom 좌회전

{

MotorGoFoward();

OCR3A = 1000 - a;//필요한 만큼 조절

OCR3B = 1000;

}

 

void Left2(void)//강한 좌회전

{

MotorGoFoward();

OCR3A = 1000 - 400;

OCR3B = 1000;

}

 

void Left3(void)//강한 좌회전

{

MotorGoFoward();

OCR3A = 1000 - 800;

OCR3B = 1000;

}

void Left4(void)//강한 좌회전

{

MotorGoFoward();

OCR3A = 0;

OCR3B = 1023;

}

 

void Right1(int b)//Custom 우회전

{

MotorGoFoward();

OCR3A = 1000;

OCR3B = 1000-b;//필요한 만큼 조절

}

 

 

void Right2(void)//강한 우회전

{

MotorGoFoward();

OCR3A = 1023;

OCR3B = 900-500;

}

 

void Right3(void)//강한 우회전

{

MotorGoFoward();

OCR3A = 1023;

OCR3B = 900-800;

}

void Right4(void)//강한 우회전

{

MotorGoFoward();

OCR3A = 1023;

OCR3B = 0;

}


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