제가 하고자 하는것은 이것입니다.! 
 
1. 스위치 1개(작동버튼), 리미트 스위치 두개 (UP, DOWN), UP스위치 , DOWN 스위치 , 비상정지버튼 
 
2. 작동스위치를 누르면 DC모터가 구동된다. 
 
3. DOWN리미트 스위치에 닿으면 DC모터가 1초간 더 작동후 1.5초간 멈춘다 
 
4. 1.5초간 멈춘 후 UP리미트 스위치에 닿을떄 까지 모터가 역방향 한다 
 
5. UP리미트 스위치에 닿으면 작동이 끝이 난다 .
 
UP스위치를 누르면 모터가 역회전한다
DOWN스위치를 누르면 모터가 정회전한다
비상정지 버튼이 눌리면 그자리에서 작동이 정지한다. 
 
입니다! 
 
int SW = 8;  //작동스위치 푸시버튼사용
int EMG = 9; //비상정지버튼
int UP = 10; //실린더 UP 버튼
int DOWN = 11; // 실린더 DOWN버튼
int LSU = 7; //리미트UP
int LSD = 6; //리미트DOWN
int ULT = 12; // 릴레이(초음파)
int IN1 = 3; //드라이버 정
int IN2 = 4; //드라이버 역
int enablePin = 11;

void setup() {
    pinMode(IN1, OUTPUT);
    pinMode(IN2, OUTPUT);
    pinMode(enablePin, OUTPUT);
    pinMode(ULT, OUTPUT);//릴레이(진동자 On/Off)
    pinMode(SW, INPUT_PULLUP);
    pinMode(LSU, INPUT_PULLUP);
    pinMode(LSD, INPUT_PULLUP);
    pinMode(EMG, INPUT_PULLUP);
    pinMode(UP, INPUT_PULLUP);
    pinMode(DOWN, INPUT_PULLUP);
}

void loop() {

  if(digitalRead(SW)== 1 && digitalRead(LSU) ==1 && digitalRead(EMG) == HIGH){
      digitalWrite(IN1, HIGH);
      digitalWrite(IN2, LOW);
    }// 작동스위치, 리미트UP 둘다 1일경우, 비상정지버튼 0 일경우 모터 구동 
  else if(digitalRead(LSD)== 1 && digitalRead(EMG) == HIGH){ //리미트DOWN 감지, 비상정지 OFF시 초음파 On 모터 0,2초 가동 1.5초간 정지, 다시역회전, 초음파 OFF
      digitalWrite(ULT, HIGH);//초음파 ON
      digitalWrite(IN1, HIGH);// 정회전
      digitalWrite(IN2, LOW);
      delay(200); //모터 0.2초 더 가동
      digitalWrite(IN1, LOW);
      digitalWrite(IN2, LOW);
      delay(1500);//1.5초간 정지 
      digitalWrite(IN1, LOW);
      digitalWrite(IN2, HIGH);// 모터 역회전 
      digitalWrite(ULT, LOW);
    }
  else if(digitalRead(LSU)==1 && digitalRead(EMG) == HIGH){//리미트UP에 닿으면 모터정지
      digitalWrite(IN1, LOW);
      digitalWrite(IN2, LOW);//모터정지
      digitalWrite(ULT, LOW);//초음파 릴레이 OFF 
  } 
  else if(digitalRead(EMG) == LOW){ //비상정지ON시 모터 정지, 초음파릴레이 OFF
          digitalWrite(IN1, LOW);
          digitalWrite(IN2, LOW);
          digitalWrite(ULT, LOW);//초음파 off
    }
  else if(digitalRead(UP) == 1){ // UP버튼 꾹 누르고 있을동안 모터가 역회전함
       digitalWrite(IN1, LOW);
      digitalWrite(IN2, HIGH);// 모터 역회전
  }
  else (digitalRead(DOWN) == 1){ //DOWN버튼 꾹 누르고 있을동안 모터가 정회전함
       digitalWrite(IN1, HIGH);
      digitalWrite(IN2, LOW);// 모터 정회전
  }
    
}
 
 
이게 제가 짠건데요 
if문을 제대로 잘 썻는지 잘 ㄹ모르겠네요..