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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 MPU6050 + buzzer 스케치 합치기

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작성자 또이또이 작성일2019-04-09 15:38 조회6,632회 댓글2건

본문

	

안녕하세요. 아두이노 자이로센서 mpu6050를 공부하던 중 스케치를 합치는데에 어려움을 겪고있어 이렇게 질문 올리게 되었습니다.

일단 mpu6050으로 센서의 기울기가 평지에서 90도 이상이 된다면 부저를 울리게하고싶은데, 어떤부분을 고쳐야할지 감이 잘 안옵니다...

꼭꼭 도움 부탁드리겠습니다 ㅠㅠ 감사합니다.

 

mpu6050 소스코드 ->

#include "I2Cdev.h" #include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h" #include "Wire.h"

MPU6050 mpu; #define INTERRUPT_PIN 2 // use pin 2 on Arduino Uno & most boards // 센서 상태들을 저장할 변수들 bool dmpReady = false; uint8_t mpuIntStatus; uint8_t devStatus; uint16_t packetSize; uint16_t fifoCount; uint8_t fifoBuffer[64]; Quaternion q; // [w, x, y, z] quaternion container VectorFloat gravity; // [x, y, z] gravity vector float ypr[3]; // [yaw, pitch, roll] yaw/pitch/roll container and gravity vector volatile bool mpuInterrupt = false; void dmpDataReady() { mpuInterrupt = true; } void setup() { //I2C 셋팅 및 시작 Wire.begin(); Wire.setClock(400000); // 400kHz I2C clock. Comment this line if having compilation difficulties Serial.begin(115200); Serial.println(F("Initializing I2C devices...")); //MPU 6050 센서 초기화 mpu.initialize(); //인터럽트핀(2) 입력으로 설정 pinMode(INTERRUPT_PIN, INPUT); //연결 확인 Serial.println(F("Testing device connections...")); Serial.println(mpu.testConnection() ? F("MPU6050 connection successful") : F("MPU6050 connection failed")); Serial.println(F("Initializing DMP...")); devStatus = mpu.dmpInitialize(); mpu.setXGyroOffset(220); mpu.setYGyroOffset(76); mpu.setZGyroOffset(-85); mpu.setZAccelOffset(1788); if (devStatus == 0) { //DMP 활성화 Serial.println(F("Enabling DMP...")); mpu.setDMPEnabled(true);

Serial.println(F("Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)...")); attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(INTERRUPT_PIN), dmpDataReady, RISING); mpuIntStatus = mpu.getIntStatus(); Serial.println(F("DMP ready! Waiting for first interrupt...")); dmpReady = true; packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize(); } else { //에러 났을 때 // ERROR! // 1 = 초기화 에러 // 2 = DMP 업데이트 에러 Serial.print(F("DMP Initialization failed (code ")); Serial.print(devStatus); Serial.println(F(")")); } } void loop() { if (!dmpReady) return; while (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize); mpuInterrupt = false; mpuIntStatus = mpu.getIntStatus(); fifoCount = mpu.getFIFOCount(); if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) { mpu.resetFIFO(); Serial.println(F("FIFO overflow!")); } else if (mpuIntStatus & 0x02) { while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount(); // 데이터 받아 오기 mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize); fifoCount -= packetSize; //값 얻어오기 mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer); mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q); mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity); //출력 Serial.print("ypr\t"); Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI); //Yaw Serial.print("\t"); Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI); //Pitch Serial.print("\t"); Serial.println(ypr[2] * 180/M_PI); //Roll } } 

 

 

피에조 부저 코드 실습은 일단 이걸로 했지만 그냥 소리나게끔만 위 코드에 설정해주시면 감사하겠습니다.

->

int piezo = 3; // 피에조 부저 톤 조절을 위해 3번 핀 사용 int del = 1000; // del이라는 변수에 숫자 1000을 저장 void setup() // 어떤 디지털 핀을 사용할지 설정 { pinMode(piezo, OUTPUT); // 피에조 부저 제어를 위한 3번 디지털 핀 사용 } void loop() { analogWrite(piezo, 64); // PWM 25% 적용 delay(del); // 1초 대기 analogWrite(piezo, 128); // PWM 50% 적용 delay(del); // 1초 대기 analogWrite(piezo, 256); // PWM 100% 적용 delay(del); // 1초 대기 } 

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댓글 2

조회수 6,632

master님의 댓글

master 작성일

//출력
      Serial.print("ypr\t"); Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI);  //Yaw
      Serial.print("\t"); Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI);  //Pitch
      Serial.print("\t"); Serial.println(ypr[2] * 180/M_PI); //Roll
90도 일 때 출력이 얼마나 나오는지 체크해보세요

      Serial.print(" buffer\t"); Serial.print(ypr[0]);  //Yaw
      Serial.print("\t"); Serial.print(ypr[1]);  //Pitch
      Serial.print("\t"); Serial.println(ypr[2]); //Roll
버퍼값을 출력할 수도 있습니다.
//----------
만약 roll값을 체크한다면

void buz(){
  analogWrite(piezo, 64); delay(del);
  analogWrite(piezo,128); delay(del);
  analogWrite(piezo,256); delay(del);
}

if(ypr[2]>1111){ buz(); } //Roll
1111대신 90도 일 때의 ypr[2] 값을 넣으면 되겠죠

또이또이님의 댓글

또이또이 작성일

정말 감사합니다!! 합치면서 몇번 오류가 났지만(제가 몰라서) 많이 배우는 시간이 되었습니다. 복받으실거예요 정말 감사합니다 ^^

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