라인트레이서를 avr로 코딩하여 제작하려고하는데 아두이노로는 해봤지만 avr로는 처음 만드는거라 막막하네요
적외선센서로 라인을 맞게가는지 확인하고 이탈시 바퀴제어하도록 만들려고합니다.
atmega328과 TCRT5000 2개를 사용하려고합니다  
아두이노는 코딩을 이렇게 사용하여 만든적이 있습니다.  이걸 참고해서 avr로 만들어보고싶은데 잘 모르겠습니다. 알려주시면 감사하겠습니다. 
int M1 = 200;
int M2 = 200;
void setup() {
pinMode(A0, INPUT); 
pinMode(A1, INPUT); 
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(6, OUTPUT);
pinMode(7, OUTPUT);
pinMode(8, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
pinMode(10, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
int sr = analogRead(A0); // 100은 모터속도
int sl = analogRead(A1); // 100은 모터속도
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(7,LOW);
digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(9,HIGH);
int er = sr - sl;
double err = er* 0.5; 
int speedm1 = M1+err;
int speedm2 = M2-err;
if(speedm1 > 250)
{
speedm1 = 250;
}
if(speedm2 > 250)
{
speedm2 = 250;
}
analogWrite(3,speedm1);
analogWrite(10,speedm2);