안녕하세요! 아두이노로 스텝모터 제어하는데 이 코드가 맞는지 여쭤보려 합니다. 
사용 부품: 1. KH56QM2-90201 스텝모터
              2. 아두이노 우노 
              3. MAI-2MT-ST V2.1 스테핑모터 드라이버

원하는 제어 : 0.15초 가속, 0.15초감속 후 1초 정지 (스위치가 달려있음)
 아직 직접연결해보지 못하고 코딩만 하는데, 수정할 부분이 있는지 알려주시면 감사하겠습니다 :)

// A Motor INA(모터 드라이버 1번핀)  - Arduino D2 => A-A
// A Motor INB(모터 드라이버 2번핀)  - Arduino D3 => A-B
// A Motor -INA (모터 드라이버 3번핀)- Arduino D4 => A-/A
// A Motor -INB (모터 드라이버 4번핀)- Arduino D5 => A-/B
// 모터를 정방향 회전시키기 위해서 출력을 주는 순서
// A(D2) -> B(D3) -> /A(D4) -> /B(D5)
// 모터를 역방향 회전시키기 위한 출력 순서
// /B(D5) -> /A(D4) -> B(D3) -> A(D2)
 
// kh56qm2 모터 -> 1.8[deg/step] -> [200step/rotate]
// 그래프 분석결과 2.1[rad/sec] -> 120.321[degree/sec]
// 1[rad/s] = 9.5[rpm]
// 2.1[rad/s] = 20[rpm]
// 20x200[step/min] -> 4000/60[step/sec] -> 67[step/sec]
 
#include <Stepper.h>
 
const int STEPSPERPULSE = 1;
const int stepsPerRevolution = 200; //모터가 한바퀴 회전하는데 필요한 Step수
 
float rpm = 0;
int cnt = 0;
float step_delay;
bool ON = true;
Stepper myStepper(stepsPerRevolution,  2,  4,  3,  5); // (step,INA, -INA, INB -INB)
 
// 최초 1번만실행
void setup()
{
 Serial.begin(9600);
 
}
// 계속 반복실행
void loop()
{
 
 accel();
 decel();
 if (rpm > 0.1) {
   myStepper.step(STEPSPERPULSE);
   Serial.println("step");
 }// 한번에 작동하는 Step수 step(step수): 정방향, step(-step수): 역방향
 
 
}
 
void accel() {
 if(cnt < 15) {
   rpm = rpm + 1.33;
   myStepper.setSpeed(rpm);
   cnt++;
   Serial.print("rpm: ");
   Serial.println(rpm);
   Serial.print("step_delay: ");
   Serial.println(60L * 1000L * 1000L / stepsPerRevolution / rpm);
 }
}
 
void decel() {
 if(cnt>=15 && cnt < 30) {
   rpm = rpm - 1.33;
   myStepper.setSpeed(rpm);
   cnt++;
   Serial.print("rpm: ");
   Serial.println(rpm);
   Serial.print("step_delay: ");
   Serial.println(60L * 1000L * 1000L / stepsPerRevolution / rpm);
 } else if (cnt==30) {
   delay(1000);
   cnt = 0;
 }
}