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BASIC4MCU | 질문게시판 | pixycam을 이용하고 있는데 질문드립니다~~

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작성자 아야어여 작성일2019-05-26 18:52 조회5,825회 댓글1건

본문

	

안녕하세요 현재 pixycam 카메라와 아두이노, 블루투스를 연동한 상태이고

블루투스에서 정보를 수신 받아서 각 라인으로 가게끔 해주는 시스템을 구현 중입니다.

 

pixycam은 교차점의 각도를 이용해서 갈래 길을 갈 수 있다고 합니다.

https://docs.pixycam.com/wiki/doku.php?id=wiki:v2:line_api 해당링크 입니다. 

 

 

코드가 이게 맞는지, 확인 부탁드립니다. 파일은 트랙을 대략적으로 그린 것인데

 

블루투스에서 1을 수신 받으면 1번 트랙으로 가게끔 하고, 2를 수신 받으면 2번 트랙으로 가게끔 하고 싶은데

이 코드가 맞는지 확인 해 주실 수 있나요??

 

아 그리고 블루투스 수신이 된건지 확인 하기 위해서 led를 사용하려고 하는데 어떻게 코드를 구성해야 하는지 질문 드립니다.

 

//

// begin license header

//

// This file is part of Pixy CMUcam5 or "Pixy" for short

//

// All Pixy source code is provided under the terms of the

// GNU General Public License v2 (http://www.gnu.org/licenses/gpl-2.0.html).

// Those wishing to use Pixy source code, software and/or

// technologies under different licensing terms should contact us at

// cmucam@cs.cmu.edu. Such licensing terms are available for

// all portions of the Pixy codebase presented here.

//

// end license header

//

#include <SPI.h>

#include <Pixy2.h>

#include <TPixy2.h>

#include <PIDLoop.h>

#include <Pixy2Line.h>

#include <ZumoMotors.h>

#include <SoftwareSerial.h>

 

 

 

 

 

// Zumo speeds, maximum allowed is 400

#define ZUMO_FAST        400

#define ZUMO_SLOW        200

#define X_CENTER         (pixy.frameWidth/2)

 

Pixy2 pixy;

ZumoMotors motors;

 

SoftwareSerial mySerial(2, 3);

PIDLoop headingLoop(5000, 0, 0, false);

 

void setup() 

{

  Serial.begin(115200);

  mySerial.begin(9600);

  

  Serial.print("Starting...\n");

  motors.setLeftSpeed(0);

  motors.setRightSpeed(0);

 

  pixy.init();

  // Turn on both lamps, upper and lower for maximum exposure

  pixy.setLamp(1, 1);

  // change to the line_tracking program.  Note, changeProg can use partial strings, so for example,

  // you can change to the line_tracking program by calling changeProg("line") instead of the whole

  // string changeProg("line_tracking")

  pixy.changeProg("line_tracking");

 

  // look straight and down

  pixy.setServos(500, 1000);

}

 

 

void loop()

{

  int8_t res;

  int8_t aaa;

  int32_t error; 

  int left, right;

  char buf[96];

  int i;

  

 

  // Get latest data from Pixy, including main vector, new intersections and new barcodes.

  res = pixy.line.getMainFeatures();

  

  // If error or nothing detected, stop motors

  if (res<=0) // 스탑 부분

  {

    motors.setLeftSpeed(0);

    motors.setRightSpeed(0);

    Serial.print("stop ");

    Serial.println(res);

    return;

  }

 

  // We found the vector...

  if (res&LINE_VECTOR) //

  {

     // Calculate heading error with respect

 

// the part of the vector we're heading toward.

    error = (int32_t)pixy.line.vectors->m_x1 - (int32_t)X_CENTER;

 

    pixy.line.vectors->print();

 

    // Perform PID calcs on heading error.

    headingLoop.update(error);

 

    // separate heading into left and right wheel velocities.

    left = headingLoop.m_command;

    right = -headingLoop.m_command;

 

    // If vector is heading away from us (arrow pointing up), things are normal.

    if (pixy.line.vectors->m_y0 > pixy.line.vectors->m_y1)

    {

      // ... but slow down a little if intersection is present, so we don't miss it.

      if (pixy.line.vectors->m_flags&LINE_FLAG_INTERSECTION_PRESENT)

      {

        left += ZUMO_SLOW;

        right += ZUMO_SLOW;

      }

      else // otherwise, pedal to the metal!

      {

        left += ZUMO_FAST;

        right += ZUMO_FAST;

      }    

    }

    else  // If the vector is pointing down, or down-ish, we need to go backwards to follow.

    {

      left -= ZUMO_SLOW;

      right -= ZUMO_SLOW;  

    } 

    motors.setLeftSpeed(left);

    motors.setRightSpeed(right);

  }

 

  // If intersection, do nothing (we've already set the turn), but acknowledge with a beep.

  if (res&LINE_INTERSECTION)

  {

     if (mySerial.read() == 3)      {pixy.line.setNextTurn(90);}  // blue    90 degrees is a left turn 

     else if (mySerial.read() == 1) {pixy.line.setNextTurn(-90);} // red    -90 is a right turn

     else if (mySerial.read() == 2) {pixy.line.setNextTurn(0); }   // green    0 is a stat

     

     else if (mySerial.read() == 0) // stop

  { 

    motors.setLeftSpeed(0);

    motors.setRightSpeed(0);

    Serial.print("stop ");

    Serial.println(res);

    return;

   

       }

  }

  

    pixy.line.intersections->print();

  }

  


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댓글 1

조회수 5,825

master님의 댓글

master 작성일

예제소스가 정상동작하는지는 직접 돌려보면 알 수 있습니다.
예제소스를 올려준 사이트에서 동작여부에 관해서 설명이 있는지도 찾아보세요

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