안녕하세요. 아두이노를 이번에 처음 접해보는 공과대학 대학생입니다.
저는 적외선, 초음파, 자이로 센서를 결합하여 특정 조건이 되면 모터(LM-4057)가 작동하도록 구현하는 것을 목표로 하고 있고,
조건 자체와 모터가 작동하는거까지는 구현을 해냈습니다.
이 때, 제가 사용하는 모터가 리니어 모터로 10cm를 앞으로 나오거나 들어가는 구조로 되어있는데,
조건 내에서는 2cm 정도만 나오고 나온 상태에서 멈춰있다가
조건을 만족하지 못하는 경우 다시 들어가는 형태로 구현하고 싶습니다.
 
    analogWrite(pwm,255);
    digitalWrite(dir,LOW);
    delay(1000);                        모터가 나오는 이 코드 뒤에
 
    analogWrite(pwm,0);          를 이용해 멈춰있도록 조건문을 만들고 싶은데 도저히 모르겠습니다.
(제가 계속 고민하고 다른 분들의 조언을 얻어본 결과입니다. 꼭 이 방법이 아니여도 관계없습니다.)
 
while 문을 사용해야 될거같다는 생각이 들긴 하는데 어디를 어떻게 수정해야할지 잘 모르겠네요...
 
조언 부탁드립니다.
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#include<Wire.h>
 
const int MPU=0x68;  //MPU 6050 의 I2C 기본 주소
int16_t GyX;
#define TRIG 3           //초음파
#define ECHO 4           //초음파
int Buzzer = 9;           //부저
int infrared  = 5;       //적외선
int pwm=7;               //모터
int dir=6;               //모터            
 
 
void setup() {
 
  Wire.begin();      //Wire 라이브러리 초기화
  Wire.beginTransmission(MPU); //MPU로 데이터 전송 시작
  Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register
  Wire.write(0);     //MPU-6050 시작 모드로
  Wire.endTransmission(true); 
  pinMode(TRIG, OUTPUT);
  pinMode(ECHO, INPUT);                         //초음파
  pinMode(infrared, INPUT);
  pinMode(Buzzer,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  pinMode(7,OUTPUT);                  //모터
  pinMode(6,OUTPUT);                 //모터
}
 
void loop() {
  
  int state = digitalRead(infrared);
 
  if(state == 1){  //적외선 감지 x
   
    first();
  }
  else{
    digitalWrite(Buzzer,HIGH);
    analogWrite(pwm,255);
    digitalWrite(dir,HIGH);
    }
}
 
 
void first() {
  float duration, distance; 
 
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  delay(1);
  digitalWrite(TRIG, HIGH);
  delay(1);
  digitalWrite(TRIG, LOW);
 
  duration = pulseIn(ECHO, HIGH);
  distance = ((340 * duration)/1000) / 2;
 
  //Serial.print(distance);
 // Serial.println("mm");
 
  Wire.beginTransmission(MPU);    //데이터 전송시작
  Wire.write(0x3B);               // register 0x3B (ACCEL_XOUT_H), 큐에 데이터 기록
  Wire.endTransmission(false);    //연결유지
  Wire.requestFrom(MPU,14,true);  //MPU에 데이터 요청
  //데이터 한 바이트 씩 읽어서 반환
 
  GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
  
    Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
 
  if(GyX > 2500 || GyX < -2500) 
   {
    digitalWrite(Buzzer,LOW);
    analogWrite(pwm,255);
    digitalWrite(dir,LOW);
    delay(1000);
    }
          
  else if(distance > 150)
    {
        digitalWrite(Buzzer,LOW);
    analogWrite(pwm,255);
    digitalWrite(dir,LOW);
    delay(1000);
    }
 
  else 
    {
    digitalWrite(Buzzer,HIGH);
    analogWrite(pwm,255);
    digitalWrite(dir,HIGH);
    delay(1000);
    }
}