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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 코딩 질문드립니다!

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작성자 김정훈 작성일2019-05-27 19:46 조회3,391회 댓글0건

본문

	

안녕하세요. 아두이노를 이번에 처음 접해보는 공과대학 대학생입니다.

저는 적외선, 초음파, 자이로 센서를 결합하여 특정 조건이 되면 모터(LM-4057)가 작동하도록 구현하는 것을 목표로 하고 있고,

조건 자체와 모터가 작동하는거까지는 구현을 해냈습니다.

이 때, 제가 사용하는 모터가 리니어 모터로 10cm를 앞으로 나오거나 들어가는 구조로 되어있는데,

조건 내에서는 2cm 정도만 나오고 나온 상태에서 멈춰있다가

조건을 만족하지 못하는 경우 다시 들어가는 형태로 구현하고 싶습니다.

 

    analogWrite(pwm,255);

    digitalWrite(dir,LOW);

    delay(1000);                        모터가 나오는 이 코드 뒤에

 

    analogWrite(pwm,0);          를 이용해 멈춰있도록 조건문을 만들고 싶은데 도저히 모르겠습니다.

(제가 계속 고민하고 다른 분들의 조언을 얻어본 결과입니다. 꼭 이 방법이 아니여도 관계없습니다.)

 

while 문을 사용해야 될거같다는 생각이 들긴 하는데 어디를 어떻게 수정해야할지 잘 모르겠네요...

 

조언 부탁드립니다.

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

#include<Wire.h>

 

const int MPU=0x68;  //MPU 6050 의 I2C 기본 주소

int16_t GyX;

#define TRIG 3           //초음파

#define ECHO 4           //초음파

int Buzzer = 9;           //부저

int infrared  = 5;       //적외선

int pwm=7;               //모터

int dir=6;               //모터            

 

 

void setup() {

 

  Wire.begin();      //Wire 라이브러리 초기화

  Wire.beginTransmission(MPU); //MPU로 데이터 전송 시작

  Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register

  Wire.write(0);     //MPU-6050 시작 모드로

  Wire.endTransmission(true); 

  pinMode(TRIG, OUTPUT);

  pinMode(ECHO, INPUT);                         //초음파

  pinMode(infrared, INPUT);

  pinMode(Buzzer,OUTPUT);

  Serial.begin(9600);

  pinMode(7,OUTPUT);                  //모터

  pinMode(6,OUTPUT);                 //모터

}

 

void loop() {

  

  int state = digitalRead(infrared);

 

  if(state == 1){  //적외선 감지 x

   

    first();

  }

  else{

    digitalWrite(Buzzer,HIGH);

    analogWrite(pwm,255);

    digitalWrite(dir,HIGH);

    }

}

 

 

void first() {

  float duration, distance; 

 

  digitalWrite(TRIG, LOW);

  delay(1);

  digitalWrite(TRIG, HIGH);

  delay(1);

  digitalWrite(TRIG, LOW);

 

  duration = pulseIn(ECHO, HIGH);

  distance = ((340 * duration)/1000) / 2;

 

  //Serial.print(distance);

 // Serial.println("mm");

 

  Wire.beginTransmission(MPU);    //데이터 전송시작

  Wire.write(0x3B);               // register 0x3B (ACCEL_XOUT_H), 큐에 데이터 기록

  Wire.endTransmission(false);    //연결유지

  Wire.requestFrom(MPU,14,true);  //MPU에 데이터 요청

  //데이터 한 바이트 씩 읽어서 반환

 

  GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)

  

    Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);

 

  if(GyX > 2500 || GyX < -2500) 

   {

    digitalWrite(Buzzer,LOW);

    analogWrite(pwm,255);

    digitalWrite(dir,LOW);

    delay(1000);

    }

          

  else if(distance > 150)

    {

        digitalWrite(Buzzer,LOW);

    analogWrite(pwm,255);

    digitalWrite(dir,LOW);

    delay(1000);

    }

 

  else 

    {

    digitalWrite(Buzzer,HIGH);

    analogWrite(pwm,255);

    digitalWrite(dir,HIGH);

    delay(1000);

    }

}

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