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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 아두이노 코딩 질문드립니다!

페이지 정보

작성자 master 작성일2019-05-27 22:07 조회5,777회 댓글2건

본문

	

 

// DateTime : 2019-05-27 오후 10:13:09
// by Ok-Hyun Park
//
#include <Wire.h>
const int MPU=0x68//MPU 6050 의 I2C 기본 주소
#define TRIG 3  //초음파
#define ECHO 4  //초음파
int Buzzer=9;   //부저
int infrared=5//적외선
int pwm=7;      //모터
int dir=6;      //모터
//
int16_t GyX;
//
void setup(){
  Wire.begin(); //Wire 라이브러리 초기화
  Wire.beginTransmission(MPU); //MPU로 데이터 전송 시작
  Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register
  Wire.write(0); //MPU-6050 시작 모드로
  Wire.endTransmission(true);
  pinMode(TRIG,OUTPUT);
  pinMode(ECHO,INPUT); //초음파
  pinMode(infrared,INPUT);
  pinMode(Buzzer,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  pinMode(7,OUTPUT); //모터
  pinMode(6,OUTPUT); //모터
}
//
void loop(){
  int state=digitalRead(infrared);
  if(state==1){ //적외선 감지 x
    first();
  }
  else{
    digitalWrite(Buzzer,HIGH);
    analogWrite(pwm,255);
    digitalWrite(dir,HIGH);
  }
}
//
void first(){
  float duration,distance;
  digitalWrite(TRIG,1);     delay(1); digitalWrite(TRIG,0);
  duration=pulseIn(ECHO,1); distance=((340*duration)/1000)/2;
  //Serial.print(distance); Serial.println("mm");
  Wire.beginTransmission(MPU);   // 데이터 전송시작
  Wire.write(0x3B);              // register 0x3B(ACCEL_XOUT_H),큐에 데이터 기록
  Wire.endTransmission(false);   // 연결유지
  Wire.requestFrom(MPU,14,true); // MPU에 데이터 요청
  //데이터 한 바이트 씩 읽어서 반환
  GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x43(GYRO_XOUT_H)&0x44(GYRO_XOUT_L)
  Serial.print("|GyX="); Serial.print(GyX);
  //
  if(GyX>2500||GyX<-2500){ digitalWrite(Buzzer,0); analogWrite(pwm,255); digitalWrite(dir,0); }
  else if(distance>150)  { digitalWrite(Buzzer,0); analogWrite(pwm,255); digitalWrite(dir,0); }
  else                   { digitalWrite(Buzzer,1); analogWrite(pwm,255); digitalWrite(dir,1); }
  delay(1000);
}

 

 analogWrite(pwm,255); 

모터 데이터시트를 체크하세요

이 값이 10cm 이동한다면 

 analogWrite(pwm,51); 

1/5 이동하기 위해서는 51을 출력하면 되겠죠 

 

 

 

 

 

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댓글 2

조회수 5,777

김정훈님의 댓글

김정훈 작성일

감사합니다! 조언 해주신 거 참조해서 다시 코딩했는데, 속도값만 줄어들 뿐 원하는 출력값을 얻을수가 없었습니다. 다시 조언 얻고싶어 재 질문글 작성했습니다!

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

어떤 리니어 모터를 사용하는지 국가안보상 비밀이 아니라면
판매사이트 링크라든가 데이터시트등 글을 읽는 분들이 알 수 있도록 자료를 첨부하세요

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