1번째 동작 = .초음파 + 금속감지 + 서보모터(180도)  제어하는 코딩과
 
2번째 동작 = (전압변화를 이용해 소리측정  -> 볼트값을 이용해서  0.5보다 크면 서보모터를 정회전 한바퀴 -> 원위치  / 
0.5보다 작으면 역회전 한바퀴 -> 원위치 
 
합치려고합니다. 
 
1번 동작을 마친후에  2번동작이 이루어지게 하려고 합니다.  
 
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#include <Servo.h>   // servo motor header
 
Servo firstServo;    // servo motor at the entrance of machine
 
int trigPin = 12;     // trigger pin of ultrasonic sensor
int echoPin = 7;      // echo pin of ultrasonic sensor
int CDS = A0;         // light sensor pin
int motorPin = 9;     // motor pin
 
int pos = 90;         // servo motor initial pos
int light = 0;        // ligth value
int go = 0;           // Matlab send parameter
 
int BAUD_RATE = 9600; 
 
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(BAUD_RATE);
  pinMode(trigPin,OUTPUT);       // set trig pin into OUTPUT mode
  pinMode(echoPin,INPUT);        // set echo pin into INPUT mode
  pinMode(CDS,INPUT);            // set light sensor pin into INPUT mode  
  firstServo.attach(motorPin);   // attach motor pin  
}
 
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  long duration, distance;
  digitalWrite(trigPin, HIGH); 
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);    
   
  duration = pulseIn(echoPin,HIGH); // measure time while echoPin receives HIGH signal
  distance=((float)(340 * duration) / 1000) / 2;      // convert time unit into distance unit 
 
  Serial.print(duration);
  Serial.print("\nDIstance:"); 
  Serial.print(distance);
  Serial.println("mm\n");
  delay(1000);
 
  // separate metal 
  if(distance <= 150) {                 // when the garbage enters the entrance 
    light = analogRead(CDS);           // read light from metal detector
    
    if(light >= 123) {                 // when metal detector works
      for(pos = 90; pos > 0; pos--) {        
        firstServo.write(pos);         // move 1st servo motor to left 
        delay(10);
      }
      
      delay(1000);                     // wait the garbage falling
      pos = 90;                        // set the servo motor to initial pos
      firstServo.write(pos);                
    }
    // if metal detector does not work
    else {
      firstServo.write(pos);
      Serial.println(go);             // send paramter to Matlab
      
      for(pos = 90; pos < 180; pos++) {      
        firstServo.write(pos);         // move 1st servo motor to right
        delay(10);
      }
 
      delay(1000);                     // wait the garbage falling
      pos = 90;                        // set the servo motor to initial pos
      firstServo.write(pos);
    }
  }
}
---------------------------------------------------------------------------------------------    동작 1을 제어하는 코딩 
 
const int sampleWindow = 50; // Sample window width in mS (50 mS = 20Hz)
 
unsigned int sample;
 
 
 
void setup()
 
{
 
Serial.begin(9600);
 
}
 
 
 
 
 
void loop()
 
{
 
unsigned long startMillis= millis(); // Start of sample window
 
unsigned int peakToPeak = 0; // peak-to-peak level
 
 
 
unsigned int signalMax = 0;
 
unsigned int signalMin = 1024;
 
 
 
// collect data for 50 mS
 
while (millis() - startMillis < sampleWindow)
 
{
 
sample = analogRead(0);
 
if (sample < 1024) // toss out spurious readings
 
{
 
if (sample > signalMax)
 
{
 
signalMax = sample; // save just the max levels
 
}
 
else if (sample < signalMin)
 
{
 
signalMin = sample; // save just the min levels
 
}
 
}
 
}
 
peakToPeak = signalMax - signalMin; // max - min = peak-peak amplitude
 
double volts = (peakToPeak * 3.3) / 1024; // convert to volts
 
 
 
Serial.println(volts);
 
}
 
---------------------------------------------------------------------  소리의 크기를 전압변화 으로 나타내주는 코딩 
 
1번째 동작은 잘 제어가 됩니다.
2번째 동작은  처음에는 Sensor Value 값으로 제어를 하려고했는데  센서값이 잘 안나와서 
전압변화를 이용하는 방식으로 코딩을 짜려고 합니다 .  
그 다음 1번째와 2번째를 코딩을 합쳐서  1번째 동작후에 2번째 동작을 실행하도록 만들려고 하는데
 
한국에서 코딩 찾아보고 조금만 수정을해서 사용하는데 문제가없었는데 
현제 해외에 와서 하려고 하다보니 여러가지 상황이 겹치다 보니까 너무 어렵습니다 .
기초를 탄탄하게 다지고 아두이노를 사용했어야했는데 제 착오였습니다..  정말 마지막으로 한번만 도움 부탁드리겠습니다.
꾸짖음도 달게 받겠습니다.