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센서 출력 지연인가요? 질문 드립니다.

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작성자 dhtjdwls123 작성일19-06-01 00:20 조회5,125회 댓글1건

본문

 


#include <Stepper.h>

const int stepsPerRevolution = 200; // 스텝모터 매 동작시 360도 움직이게 한다


// int in1Pin=8,in2Pin=9,in3Pin=10,in4Pin=11;

 

Stepper myStepper(stepsPerRevolution,8,9,10,11);

//

// int upper_cds1=A0,lower_cds2=A1;

//

int upper,lower;

//

void setup(){

  pinMode(8,OUTPUT); pinMode(9,OUTPUT); pinMode(10,OUTPUT); pinMode(11,OUTPUT);

  myStepper.setSpeed(10); //스텝모터 회전속도 지정 10RPM

  Serial.begin(9600); // 시리얼통신 사용

}

//

void loop(){

  upper=analogRead(A0);  Serial.print(upper); Serial.print(", ");

  lower=analogRead(A1);  Serial.println(lower); delay (100);

// upper와 lower 센서 값 읽는다 출력 딜레이 0.1초

  if(upper>(lower+300)){
    Serial.println("clockwise");  //시계방향으로 회전
    myStepper.step( stepsPerRevolution); delay (2000); }

// 위>아래 차 300이상일때  모터 정방향으로 200스텝 작동시킨다. 딜레이 2초  

 

 if((upper+300)<lower){
    Serial.println("conterclockwise"); //반시계방향으로 회전
    myStepper.step(-stepsPerRevolution); delay (2000);}

//아래>위 차 300이상일때 모터 역방향으로 200스텝 작동시킨다 딜레이 2초

 

센서부 출력지연? 때문에 질문 드립니다.

 

loop문 에서의 센서 출력차에 의한 즉각적인 모터 제어가 이루어지도록 하고 싶습니다.

문제점은 전원 인가시 딜레이 0.1초로 계속적으로 표시되는 센서 출력값이 모터가 회전하기 시작하면 모터 스피드에 영향을 받는것 같습니다.

 

모터 set.speed 를 낮출경우 시리얼모니터상에의 센서 출력 표시간극이 길어져서 스텝모터 회전을 통해 센서 값 차이가 300보다 적어졌음에도 다음 센서 값이 출력될때까지 모터는 계속 돌아갑니다 set.speed를 탈조현상이 일어나는 속도인 5까지 낮추면 시리얼모니터에서 센서 출력 간극이 5초까지 길어집니다. 물론 그 5초동안 모터는 계속 회전중입니다..

그때문에 작동을 계속하면 오차가 계속해서 커집니다.

 

센서 출력에 딜레이 0.1초를 설정 해두었음에도 불구하고 모터회전시 모터스피드에 영향을 받습니다.  

 

분명히 한번 작동할때마다 한바퀴씩 돌고 딜레이 2초 지나서 다시 루프를 하는 로직인데 이런 현상이 일어나는지 모르겠습니다.

 

이 문제를 해결하려면 어떻게 해야할까요? 조언 부탁드립니다 감사합니다!! 

 

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댓글 : 1

조회수 : 5,125

master님의 댓글

master 작성일

모터 1회전하는 시간은 setSpeed(10)와 관계있고요
모터가 1회전하는 시간은 2초 딜레이와 무관합니다.
즉,
루프시간 =  1회전시간 + 2초
가 되는 것이죠
여기에 시리얼출력하는 시간 십여ms와 100ms 딜레이가 추가되겠죠
//
뭐가 문제고, 뭐가 안된다는 것인지 이해가 안갑니다.
이해가 갈 수 있도록 구체적으로 설명을 다시 해보세요

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