// MCU BASIC: https://www.basic4mcu.com
// DateTime : 2019-06-28 오후 9:05:06
// by Ok-Hyun Park
//
const    byte interruptPin=2;
volatile byte state=LOW;
//
int IN1=4;  //모터 릴레이 o
int IN2=5;  //모터 릴레이 o
int EMG=6;  //비상정지버튼 i
int ULT=13; //초음파 릴레이 o
int SW=8;   //시작 버튼 i
int UP=9;   //상 버튼 i
int DN=10;  //하 버튼 i
int SW1=11; //초음파 버튼 i
int LMT=12; //50mm 리미트 스위치 i
void motor_stop(){ digitalWrite(IN1,1); digitalWrite(IN2,1); } //모터정지
void motor_up(){ digitalWrite(IN1,0); digitalWrite(IN2,1); } //모터 정회전(전동실린더 상승)
void motor_dn(){ digitalWrite(IN1,1); digitalWrite(IN2,0); } //모터 역회전(전동실린더 하강)
void ult_on(){ digitalWrite(ULT,0); } //초음파릴레이ON
void ult_off(){ digitalWrite(ULT,1); } //초음파릴레이OFF
//
void emg1(){ motor_stop(); ult_off(); state=HIGH; }
//
void setup(){
  pinMode(EMG,INPUT_PULLUP); //비상정지 인풋
  pinMode(SW,INPUT_PULLUP);  //시작버튼 인풋
  pinMode(UP,INPUT_PULLUP);  //상 버튼 인풋
  pinMode(DN,INPUT_PULLUP);  //하 버튼 인풋
  pinMode(SW1,INPUT_PULLUP); //초음파 버튼 인풋
  pinMode(LMT,INPUT_PULLUP); //리미트스위치 인풋
  pinMode(IN1,OUTPUT);       //모터 릴레이 아웃풋
  pinMode(IN2,OUTPUT);       //모터 릴레이 아웃풋
  pinMode(ULT,OUTPUT);       //초음파 릴레이 아웃풋선
  pinMode(interruptPin,INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin),emg1,FALLING);
}
//
void loop(){
  while(digitalRead(UP)==LOW){ motor_up(); }
  while(digitalRead(DN)==LOW){ motor_dn(); }
  while(digitalRead(SW1)==LOW){ ult_on();  }
  //
  if(digitalRead(SW)==LOW&&state==LOW){
    while(digitalRead(EMG)==HIGH&&state==LOW){
      if(state==LOW){ motor_dn(); }
      if(state==LOW){ ult_on();   }
      while(digitalRead(LMT)==LOW&&state==LOW){ }
      if(state==LOW){ delay(200); }
      motor_stop();
      if(state==LOW){ delay(1500); }
      if(state==LOW){ motor_up();  }
      if(state==LOW){ delay(5000); }
    }
    motor_stop();
    ult_off();
    state=LOW;
  }
}