int IN1 = 4;  //모터 릴레이 o
int IN2 = 5;  //모터 릴레이 o
int EMG = 2;  //비상정지버튼 i
int ULT = 13;  //초음파 릴레이 o 
int SW  = 8;  //시작 버튼 i
int UP  = 9;  //상 버튼 i
int DN  = 10; //하 버튼 i
int SW1 = 11; //초음파 버튼 i
int LMT = 12; //50mm 리미트 스위치 i
 
 
 
//
 
void motor_stop() { digitalWrite(IN1,1); digitalWrite(IN2,1); } //모터정지
void motor_up()   { digitalWrite(IN1,0); digitalWrite(IN2,1); } //모터 정회전 (전동실린더 상승)
void motor_dn() { digitalWrite(IN1,1); digitalWrite(IN2,0); }   //모터 역회전 (전동실린더 하강)
void ult_on()     { digitalWrite(ULT,0);                      } //초음파릴레이ON
void ult_off()    { digitalWrite(ULT,1);                      } //초음파릴레이OFF
 
//
 
void setup(){
  pinMode(EMG, INPUT_PULLUP); //비상정지 인풋
  pinMode(SW, INPUT_PULLUP);  //시작버튼 인풋
  pinMode(UP, INPUT_PULLUP);  //상 버튼 인풋
  pinMode(DN, INPUT_PULLUP);  //하 버튼 인풋
  pinMode(SW1, INPUT_PULLUP); //초음파 버튼 인풋
  pinMode(LMT, INPUT_PULLUP); //리미트스위치 인풋
 
  pinMode(IN1, OUTPUT);       //모터 릴레이 아웃풋
  pinMode(IN2, OUTPUT);       //모터 릴레이 아웃풋
  pinMode(ULT, OUTPUT);       //초음파 릴레이 아웃풋선
 
 
}
 
//
 
void loop(){
  if(!digitalRead(EMG)){ // 비상정지
    motor_stop(); ult_off();   // 정지
  }
  else{
    if(digitalRead(SW)==LOW){     //시작스위치가 한번 눌러졌을때 
      
     
        motor_dn(); // 모터 역회전 
        ult_on();
        delay(4000);
        ult_on(); //초음파 ON 
                 
       
                
        motor_stop(); // 모터 정지 1.5초간 
        delay(1500);
        //
        motor_up();  //모터 정회전 5초간 
        delay(4000);
        
       
        motor_stop(); ult_off(); // 모터 정지 및 초음파 OFF
    
    }
    //
    while    (digitalRead(UP )==LOW) {motor_up();if(digitalRead(EMG)==LOW)return;  }             //UP스위치를 눌렀을 경우 모터 정회전 
    while     (digitalRead(DN )==LOW) {motor_dn(); if(digitalRead(EMG)==LOW)return; }             //DOWN스위치를 눌렀을경우 모터 역회전 
    while     (digitalRead(SW1)==LOW) {ult_on();  motor_stop(); if(digitalRead(EMG)==LOW)return; }             //초음파 스위치 눌렀을경우 초음파 ON 
                ult_off(); motor_stop();                      // 아무 버튼이 눌리지 않았을 경우 모터 정지 및 초음파 OFF상태
  }
}
 
 
 
처음 if와 else구문 나올때 else 안에 있는 동작 부분에서 
비상정지 버튼을 눌렀을떄 동작을 바로 멈추는 기능을 넣고싶습니다 .
제가 시도한 방법은 
 if(digitalRead(EMG)==LOW){ motor_stop(); ult_off();return;} 넣어보기  
인터럽트 해보기였는데
if는 안되었구요
인터럽트를 넣었을 경우는 
아예 동작 자체를 하지 않더라구요... 
 
도와주세요 마스터님!!