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BASIC4MCU | 질문게시판 | 블루투스가 한번 작동하고 그 다음부터 작동을 하지 않습니다.

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작성자 아야어여 작성일2019-08-13 14:54 조회18회 댓글1건

본문

	

안녕하세요

픽시캠을 이용해서 사물인식 제어를 하고 있습니다.

 

 

리모트 컨트롤 모듈  - 현재 마스터로 설정

    (아두보이스-음성인식 보드+블루투스 모듈-hc06)

 

 

엑츄에이터 카 모듈 - 슬레이브로 지정

  (아두이노 우노+픽시캠+hc06+모터 드라이버)

 

 

이렇게 구성 되어 있습니다.

 

 

사물 인식을 해서 원하는 단계까지는 구현이 되었고,

리모트 컨트롤 모듈에서 엑츄에이터  카 모듈로

블루투스를 이용해서 0을 전송 받으면 엑츄에이터 카가 동작을 하고

1을 전송 받으면  정지하는 시스템을 구현하는 중입니다.

 

그런데 문제는 0을 전송을 받고 바퀴가 3번 ~ 5번 정도 돈 후에 작동을 멈춥니다.

여기에 블루투스 모듈 두 개가 연결 되었다가 끊기는 현상도 발생합니다.

 

그러면 여기서 다시 0을 전송을 하면 바퀴가 3번 ~ 5번 정도 돈 후에 다시 작동을 멈춥니다.

 

 

하지만 리모트컨트롤 모듈이 아닌 스마트폰 앱을 통해서 0을 보내게 되면 

블루투스 모듈도 끊키지 않고 작동도 잘 됩니다.

 

 

어떤 이유 때문에 그런지 알고 싶습니다.

 

 

//////////////////////////리모트 컨트롤 모듈 코드 //////////////////////////////////////////////

 

#include <SoftwareSerial.h>

 

SoftwareSerial voiceSerial(8,7);

//

void setup(){

  Serial.begin(9600); 

  

  while(!Serial){} // 시리얼모니터

  Serial1.begin(9600);                 // 블루투스

  voiceSerial.begin(9600);

}

//

char id,accuracy;

//

void loop(){

  if(voiceSerial.available()){

    id=voiceSerial.read();

    accuracy=voiceSerial.read();

    switch(id){

      case '0': Serial.println("0"); 

      Serial1.println("0");     // 시작

      break;  

      case '1': Serial.println("1");

      Serial1.println("1");     // 정지

      break;

      case '2': Serial.println("2");

      Serial1.println("2");

      break;

      case '3': Serial.println("3"); 

      Serial1.println("3"); 

      break;

    }

  }

 

 

 

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

 

 

 

 

 

///////////////////////////////////////엑츄에이터 카 모듈 코드/////////////////////////////////////////////////////////

 

#include <Wire.h>

#include <Pixy2.h>

#include <SoftwareSerial.h>

 

/// 모터드라이버 핀

#define mg2 7

#define mg1 8

#define md1 9

#define md2 10

 

#define ledPin  5 // 블루투스가 제대로 들어왔는지 확인하는 led

 

Pixy2 pixy;

SoftwareSerial mySerial(2, 3);      //블루투스 핀

 

 

 

void setup() {

     pinMode(md1, OUTPUT);

     pinMode(md2, OUTPUT);

     pinMode(mg1, OUTPUT);

     pinMode(mg2, OUTPUT);

     pinMode(ledPin, OUTPUT);

 

 Serial.begin(115200);              //메인 시리얼 속도

 Serial.print("Starting...\n");

 

 mySerial.begin(9600);              //블루투스 시리얼 속도

 

  pixy.init();

 

}

 

 

 

void loop() { 

  

  static int i = 0;

  int32_t left, right;      //왼쪽바퀴, 오른쪽 바퀴

  int j;

  uint16_t blocks;         //객체 인식용 변수

  char buf[32]; 

  char code;              //블루투스 코드 받을 변수

 

  

  pixy.ccc.getBlocks();

  blocks = pixy.ccc.getBlocks();

 

  if(mySerial.available()){ 

  code=(mySerial.read());

  if(code == '0' or '1'){

    digitalWrite(ledPin,HIGH);

    delay(1000);

    digitalWrite(ledPin,LOW);

  }

  }

 

 

if(code == '0')        //코드가 0이면 동작

  

  if (blocks)

  {

 

    

    i++;

    

    // do this (print) every 50 frames because printing every

    // frame would bog down the Arduino

    if (i%50==0)                                            //최대 50프레임, 픽시캠의 객체를 찾는 함수

    {

      sprintf(buf, "Detected %d:\n", blocks);

      Serial.print(buf);

      for (j=0; j<blocks; j++)

      {

        sprintf(buf, "  block %d: ", j);

        Serial.print(buf); 

        pixy.ccc.blocks[j].print();

 

      }

  

    }

 if((pixy.ccc.blocks[0].m_x>120)&&(pixy.ccc.blocks[0].m_x<190))        {go();}      //객체가 120에서 190사이면 직진

 if((pixy.ccc.blocks[0].m_x<120) && (pixy.ccc.blocks[0].m_x>10))       {gauche();}  //객체가 10에서  120사이면 좌회전

 if(pixy.ccc.blocks[0].m_x>190)                                         {droite();}}//객체가 190미만이면       우회전

else{stop();}}      //객체가 아무것도 보이지 아니하면 정지

else{stop();}}      //코드가 다른 것 들어오면 정지

 

  

 

//////////////////직진, 좌회전, 우회전 함수

void droite(){

          analogWrite(mg1,0);

          analogWrite(mg2,0);

          analogWrite(md1,255);

          analogWrite(md2,0);  

            delay(30);}

void gauche(){;

          analogWrite(mg1,255);

          analogWrite(mg2,0);

          analogWrite(md1,0);

          analogWrite(md2,0);

            delay(30);}

void stop(){

          analogWrite(mg1,0);

          analogWrite(mg2,0);

          analogWrite(md2,0);

          analogWrite(md1,0);

         delay(30); }

void go (){

          analogWrite(mg1,255);

          analogWrite(mg2,0);

          analogWrite(md1,255);

          analogWrite(md2,0);

         delay(30); }

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댓글 1

조회수 18

master님의 댓글

master 작성일

모듈을 사용해보지 않아서 도움을 드리지 못합니다.

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