안녕하세요
픽시캠을 이용해서 사물인식 제어를 하고 있습니다.
 
 
리모트 컨트롤 모듈  - 현재 마스터로 설정
    (아두보이스-음성인식 보드+블루투스 모듈-hc06)
 
 
엑츄에이터 카 모듈 - 슬레이브로 지정
  (아두이노 우노+픽시캠+hc06+모터 드라이버)
 
 
이렇게 구성 되어 있습니다.
 
 
사물 인식을 해서 원하는 단계까지는 구현이 되었고,
리모트 컨트롤 모듈에서 엑츄에이터  카 모듈로
블루투스를 이용해서 0을 전송 받으면 엑츄에이터 카가 동작을 하고
1을 전송 받으면  정지하는 시스템을 구현하는 중입니다.
 
그런데 문제는 0을 전송을 받고 바퀴가 3번 ~ 5번 정도 돈 후에 작동을 멈춥니다.
여기에 블루투스 모듈 두 개가 연결 되었다가 끊기는 현상도 발생합니다.
 
그러면 여기서 다시 0을 전송을 하면 바퀴가 3번 ~ 5번 정도 돈 후에 다시 작동을 멈춥니다.
 
 
하지만 리모트컨트롤 모듈이 아닌 스마트폰 앱을 통해서 0을 보내게 되면 
블루투스 모듈도 끊키지 않고 작동도 잘 됩니다.
 
 
어떤 이유 때문에 그런지 알고 싶습니다.
 
 
//////////////////////////리모트 컨트롤 모듈 코드 //////////////////////////////////////////////
 
#include <SoftwareSerial.h>
 
SoftwareSerial voiceSerial(8,7);
//
void setup(){
  Serial.begin(9600); 
  
  while(!Serial){} // 시리얼모니터
  Serial1.begin(9600);                 // 블루투스
  voiceSerial.begin(9600);
}
//
char id,accuracy;
//
void loop(){
  if(voiceSerial.available()){
    id=voiceSerial.read();
    accuracy=voiceSerial.read();
    switch(id){
      case '0': Serial.println("0"); 
      Serial1.println("0");     // 시작
      break;  
      case '1': Serial.println("1");
      Serial1.println("1");     // 정지
      break;
      case '2': Serial.println("2");
      Serial1.println("2");
      break;
      case '3': Serial.println("3"); 
      Serial1.println("3"); 
      break;
    }
  }
 
 
 
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
 
 
 
 
///////////////////////////////////////엑츄에이터 카 모듈 코드/////////////////////////////////////////////////////////
 
#include <Wire.h>
#include <Pixy2.h>
#include <SoftwareSerial.h>
 
/// 모터드라이버 핀
#define mg2 7
#define mg1 8
#define md1 9
#define md2 10
 
#define ledPin  5 // 블루투스가 제대로 들어왔는지 확인하는 led
 
Pixy2 pixy;
SoftwareSerial mySerial(2, 3);      //블루투스 핀
 
 
 
void setup() {
     pinMode(md1, OUTPUT);
     pinMode(md2, OUTPUT);
     pinMode(mg1, OUTPUT);
     pinMode(mg2, OUTPUT);
     pinMode(ledPin, OUTPUT);
 
 Serial.begin(115200);              //메인 시리얼 속도
 Serial.print("Starting...\n");
 
 mySerial.begin(9600);              //블루투스 시리얼 속도
 
  pixy.init();
 
}
 
 
 
void loop() { 
  
  static int i = 0;
  int32_t left, right;      //왼쪽바퀴, 오른쪽 바퀴
  int j;
  uint16_t blocks;         //객체 인식용 변수
  char buf[32]; 
  char code;              //블루투스 코드 받을 변수
 
  
  pixy.ccc.getBlocks();
  blocks = pixy.ccc.getBlocks();
 
  if(mySerial.available()){ 
  code=(mySerial.read());
  if(code == '0' or '1'){
    digitalWrite(ledPin,HIGH);
    delay(1000);
    digitalWrite(ledPin,LOW);
  }
  }
 
 
if(code == '0')        //코드가 0이면 동작
{ 
  
  if (blocks)
  {
 
    
    i++;
    
    // do this (print) every 50 frames because printing every
    // frame would bog down the Arduino
    if (i%50==0)                                            //최대 50프레임, 픽시캠의 객체를 찾는 함수
    {
      sprintf(buf, "Detected %d:\n", blocks);
      Serial.print(buf);
      for (j=0; j<blocks; j++)
      {
        sprintf(buf, "  block %d: ", j);
        Serial.print(buf); 
        pixy.ccc.blocks[j].print();
 
      }
  
    }
 if((pixy.ccc.blocks[0].m_x>120)&&(pixy.ccc.blocks[0].m_x<190))        {go();}      //객체가 120에서 190사이면 직진
 if((pixy.ccc.blocks[0].m_x<120) && (pixy.ccc.blocks[0].m_x>10))       {gauche();}  //객체가 10에서  120사이면 좌회전
 if(pixy.ccc.blocks[0].m_x>190)                                         {droite();}}//객체가 190미만이면       우회전
else{stop();}}      //객체가 아무것도 보이지 아니하면 정지
else{stop();}}      //코드가 다른 것 들어오면 정지
 
  
 
//////////////////직진, 좌회전, 우회전 함수
void droite(){
          analogWrite(mg1,0);
          analogWrite(mg2,0);
          analogWrite(md1,255);
          analogWrite(md2,0);  
            delay(30);}
void gauche(){;
          analogWrite(mg1,255);
          analogWrite(mg2,0);
          analogWrite(md1,0);
          analogWrite(md2,0);
            delay(30);}
void stop(){
          analogWrite(mg1,0);
          analogWrite(mg2,0);
          analogWrite(md2,0);
          analogWrite(md1,0);
         delay(30); }
void go (){
          analogWrite(mg1,255);
          analogWrite(mg2,0);
          analogWrite(md1,255);
          analogWrite(md2,0);
         delay(30); }