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BASIC4MCU | 질문게시판 | atmega128 소스결합 오류

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작성자 일본인호ㅈ두 작성일2019-08-21 15:29 조회5,139회 댓글1건

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본문

	

atmega128을 사용해서 작품을 만들고있는도중 소스를 따로따로 돌렸을때는 작동이 되었는데 소스들을 조금식 참고해서 결합시키니 센서들과 부품들이 마음데로 작동이 안됩니다 ㅠㅠ  레지스터에서 겹치는게 있는지 봐도 잘 모르겠네요. 그리고 자이로센서 코딩은 받은거라서 뭐를 건드려야할지도 잘모르겠네요ㅜ

사용하는 센서는 자이로센서(MPU-6050) , 블루투스(HC-06)와 서보모터(HS-311),360도 서보모터,dc모터(모터드라이브를 납땜하여 만들어 사용했습니다)

 

자이로센서 PD0,PD1

블루투스 PE0,PE1

dc모터(드라이브) :PB0,BP1,PB2,PB3,PB4(PWM)

서보모터 :PB5,PB6

 

 

#include <avr/io.h>
#include <stdlib.h>
#include <util/delay.h>
#include <math.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#define F_CPU 16000000UL


#include<avr/signal.h>
unsigned  char led;
unsigned  char T = 0;
int a = 0;
int i;
int x=15;
typedef unsigned char byte;

 

//블루투스

volatile unsigned char flag;
ISR(USART0_RX_vect)
{
    flag=UDR0;
}

 

//서보모터
int d; int c;
void RC_Motor1(int angle){ // angle : -90도 ~ +90도
    int i;
    i=(angle)*18+3000;
    OCR1A=i; //PB5
 
}
void RC_Motor(int angle){ // angle : -90도 ~ +90도
    int w;
    w=(angle)*18+3000;
   
 OCR1B=w; //PB6
}

 


byte MPU6050_read(byte addr);
void MPU6050_write(byte addr, char data);
void TX_CHAR(char data);
void TX_STR(char *s);
char str[100];

void getRawData();
void getAcclDegree();
void getGyroDegree();
void compFilter();
void gyro1(byte roll, byte pitch);

volatile double dt = 0.000;
volatile int gx = 0, gy = 0, gz = 0, ax = 0, ay = 0, az = 0;
volatile long x_aTmp1, y_aTmp1, z_aTmp1;
volatile float x_aTmp2, y_aTmp2, z_aTmp2, x_aResult, y_aResult, z_aResult;
volatile float x_gTmp1, y_gTmp1, x_gResult, y_gResult;

float kp = 12.0f, ki = 1.0f;
volatile float xTmp1, yTmp1, xTmp2, yTmp2, xIntTmp1, yIntTmp1;
volatile float xFilterAngle = 0.0f, yFilterAngle = 0.0f;
volatile int pitch = 0, roll = 0;
byte buffer[12];

 

 

//블루투스

void init()
{
    DDRA=0xff;
    UCSR0A=0x00;
      UCSR0B=0x98;
      UCSR0C=0x06;
      UBRR0H=0;
      UBRR0L=103;
    SREG=0x80;


}
//=====================================================================//
int main(void){
   
    DDRB=0xFF;   // PB5,6 out
 TCCR1A=0xAA; TCCR1B=0x1A; OCR1A=3000; OCR1B=3000;  ICR1=47999;

 

//dc모터 (속도제어)
     TIMSK = 0x01;
  TCCR0 = 0x7F;
 OCR0 = 172;

 

 

//자이로 센서
 UBRR0H=0; UBRR0L=103; UCSR0B=0x08;
   DDRA=0xff;
   DDRE  = 0xFF;
   DDRD=0x0f;
    DDRB=0xFF;
    SREG = 0x00;

    TWSR = 0x00;
    TWBR = 0x12;
    SREG = 0x80;

 //printf("\n\r start!! ");
    MPU6050_write(0x6B, 0x00);
    MPU6050_write(0x6C, 0x00);

//_delay_ms(100);
 //printf("\n\rqqqqq");

 init();
    while(1){

 getRawData();
        getAcclDegree();
        getGyroDegree();
        compFilter();

 

// 자이로 센서를 이용한 서보모터 각도제어

RC_Motor(d);
RC_Motor1(c);
  if(roll>5){
 d=d+1;
 if(d>35){
 d=35;
 }
 
   } 


 if(roll<-5){
    d=d-1;
 if(d<-40){
 d=-40;
 }
 //블루투스를 이용한 dc모터 제어
  }

 if(flag=='U')
    {
   
  PORTB=0x05;    
 
  
 }
 if(flag=='D')
    {
  PORTB=0x0A;   
      
 }
 if(flag=='S')
    {
  PORTB=0x00  ;  
  
       
 }
 if(flag=='R')
    {
  PORTB=0x09;      
 }
 if(flag=='L')
    {
  PORTB=0x06;  
 


 //블루투스를 이용한 360도 서보모터 
 }

  if(flag=='r')
        {
            for(c=0; c<31; c++)
            _delay_ms(10);
   
        }
  if(flag=='l')
        {
            for(c=0; c>-31; c--)
            _delay_ms(10);
   
        }
        if(flag=='s')
        {
   c=0;
        }

    }
 }


void TX_CHAR(char data)     //1바이트 송신
{
 while(!(UCSR0A&0x20));
 UDR0=data;
}

void TX_STR(char *s)
{
 while(*s)TX_CHAR(*s++);
 _delay_ms(5);
}

 


 

// 센서값 읽

byte MPU6050_read(byte addr)
{
 byte dat;
 TWCR = 0xA4;
 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x08)));
 TWDR = 0xD0;
 TWCR = 0x84;
 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x18)));

 TWDR = addr;
 TWCR = 0x84;

 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x28)));
 TWCR = 0xA4;

//-------------------------------------------------------------


 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x10)));
 TWDR = 0xD1;
 TWCR = 0x84;
 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x40)));
 TWCR = 0x84;
 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x58)));
 dat = TWDR;
 TWCR = 0x94;
_delay_us(10);
 return dat;
}

 


   //센서값에 며령어 전
void MPU6050_write(byte addr, char data)
{
 _delay_us(50);
printf("\n\r 6050 write in !!");////////////////////
TWCR = 0xA4;
 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x08)));
 TWDR = 0xD0;
 TWCR = 0x84;
 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x18)));
 TWDR = addr; // addr = 0x43
 TWCR = 0x84;

 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x28)));

//-------------------------------------------------------------

 TWDR = data;
 TWCR = 0x84;
 while(((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xF8) != 0x28)));
 TWCR = 0x94;
 _delay_us(50);
 printf("\n\r 6050 write out !!");///////////////
}

 
// 가속도 각속도 센서값 읽기 
void getRawData()

    buffer[0] = MPU6050_read(0x3B);
    buffer[1] = MPU6050_read(0x3C);
    buffer[2] = MPU6050_read(0x3D);
    buffer[3] = MPU6050_read(0x3E);
    buffer[4] = MPU6050_read(0x3F);
    buffer[5] = MPU6050_read(0x40);
    buffer[6] = MPU6050_read(0x43);
    buffer[7] = MPU6050_read(0x44);
    buffer[8] = MPU6050_read(0x45);
    buffer[9] = MPU6050_read(0x46);
    buffer[10] = MPU6050_read(0x47);
    buffer[11] = MPU6050_read(0x48);

    ax = (int)buffer[0] << 8 | (int)buffer[1];
    ay = (int)buffer[2] << 8 | (int)buffer[3];
    az = (int)buffer[4] << 8 | (int)buffer[5];
    gx = (int)buffer[6] << 8 | (int)buffer[7];
    gy = (int)buffer[8] << 8 | (int)buffer[9];
    gz = (int)buffer[10] << 8 | (int)buffer[11];

}

 


//각속도

void getAcclDegree(void)

{

    x_aTmp1 = ((long)ay * (long)ay) + ((long)az * (long)az);
    y_aTmp1 = ((long)ax * (long)ax) + ((long)az * (long)az);
    z_aTmp1 = ((long)ay * (long)ay) + ((long)az * (long)az);
    x_aTmp2 = sqrt((float)x_aTmp1);
    y_aTmp2 = sqrt((float)y_aTmp1);
    z_aTmp2 = sqrt((float)z_aTmp1);
    x_aResult = atan((float)ax / x_aTmp2);
    y_aResult = atan((float)ay / y_aTmp2);
    z_aResult = atan(z_aTmp2 / (float)az);

}

 


// 가속도 값

void getGyroDegree(void)
{

    x_gTmp1 = (float)gx / 65536;
    y_gTmp1 = (float)gy / 65536;
    x_gTmp1 = x_gTmp1 * 1.8;
    y_gTmp1 = y_gTmp1 * 1.8;
    x_gResult = x_gTmp1;
    y_gResult = y_gTmp1;

}

 


// 센서값 보정 필터

void compFilter(void)
{

    xTmp1 = (-y_aResult) + (float)xFilterAngle;
    xIntTmp1 = (float)xIntTmp1 + (xTmp1 / 100);
    xTmp2 = (-kp * xTmp1) + (-ki * (float)xIntTmp1) + x_gResult;
    xFilterAngle = xFilterAngle + (xTmp2 / 100);
    pitch = (int)(xFilterAngle * 180 / 3.14);

    yTmp1 = (-x_aResult) + (float)yFilterAngle;
    yIntTmp1 = (float)yIntTmp1 + (yTmp1 / 100);
    yTmp2 = (-kp * yTmp1) + (-ki * (float)yIntTmp1) + y_gResult;
    yFilterAngle = yFilterAngle + (yTmp2 / 100);
    roll = (yFilterAngle * 180 / 3.14);
}
 

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댓글 1

조회수 5,139

master님의 댓글

master 작성일

가장 어려운 소스를 기준으로
쉬운 것을 하나씩 차례로 붙이면서 동작시키면 이해하기 좋습니다.
완전히 이해하지 못하면 원하는대로 수정하지 못합니다.

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