안녕하세요. DC 엔코더 모터 사용하고 있으며 512CPR 에 128 감속기 모터를 사용하고 있습니다..

아두이노 듀 를 사용하고 인터럽트를 통해서 엔코더 A,B 신호를 받습니다. 

현재 모터에 무부하로 제어중에 있어 9930RPM 의 모터속도가 나옵니다.

문제는 엔코더의 카운트 수를 제대로 읽히지 않아 위치가 많이 틀어집니다.

오실로스코프로 측정시 엔코더 출력 주파수는 80khz 인데 듀가 제대로 인식하지 못하진 않을꺼 같고

엔코더 입력 코드 부분에서 문제가 있는거 같아 도저히 해결할수 있는 방안이 떠오르지 않아 질문합니다.

엔코더 코드는 아래에 있습니다.

void doEncoderA(){  encoderPos += (digitalRead(encoderPinA)==digitalRead(encoderPinB))?1:-1;}    
void doEncoderB(){  encoderPos += (digitalRead(encoderPinA)==digitalRead(encoderPinB))?-1:1;} 

pinMode(encoderPinA, INPUT_PULLUP);
attachInterrupt(3, doEncoderA, CHANGE);
pinMode(encoderPinB, INPUT_PULLUP);
attachInterrupt(2, doEncoderB, CHANGE);

이외의 나머지 제어 코드들이 있는데 인터럽트 입력에 지연이 생겨서 제대로 된 값을 못읽는 것일까요?

너무 빠르고 고분해능 이다보니 놓치게 되는 걸까요?

조언 부탁 드리겠습니다.