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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노에서 여러개 모터를 반복시키는 코드 단축시키고싶습니다.

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작성자 민수 작성일2019-08-26 13:32 조회286회 댓글1건

본문

	

void loop 안에 문구입니다. 

 

아래처럼 1번 / 2번 / 3번 을 넘어 6번까지 계속 있습니다. 

 

근데 다 average1, power1, pgain1, get_data1 등 뒤에 숫자만 바꾼 형식으로 코드가 다 같습니다.

 

code(n) 이런식으로 저장해두고

 

code(1)을 불러오면 자동으로 average1, power1, pgain1, get_data1 등으로 다 1번 변수들로 코드 돌려지고

code(2)를 불러오면 자동으로 average2, power2, pgain2, get_data2 등으로 다 2번 변수들로 코드 돌려지는 

 

이러한 방식으로 6개의 코드를 1개로 압축시키고 싶은데 방법이나 예제 소개 부탁드립니다. ㅎㅎ...

 

 

 if (average1 < minus){ //R

    power1 = minus - average1;

    pgain1 = pow(0.04*power1,2.1)-70;

    pgain1 = constrain(pgain1,20,200);

    get_data1 = get_data1+pgain1;

    dxl_wb.goalPosition(DXL_ID1, get_data1);

    Serial.print("1 MX64 present position : "); Serial.print(get_data1); Serial.println(")");

    get_data1 = get_data1;

    dxl_wb.goalPosition(DXL_ID1, get_data1);       

  }

 

  else if (average1 > minus && average1 < plus){

    get_data1 = get_data1;

    dxl_wb.goalPosition(DXL_ID1, get_data1);

    Serial.print("1 MX64 present position : "); Serial.print(get_data1); Serial.println(")");

  }

 

  else {

    power1 = average1 - plus;

    pgain1 = pow(0.04*power1,2.1)-200;

    pgain1 = constrain(pgain1,20,200);

    get_data1 = get_data1-pgain1;

    dxl_wb.goalPosition(DXL_ID1, get_data1);

    Serial.print("1 MX64 present position : "); Serial.print(get_data1); Serial.println(")");

    get_data1 = get_data1;

    dxl_wb.goalPosition(DXL_ID1, get_data1);      

  }    

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

  if (average2 < minus){ //L

    power2 = minus - average2;

    pgain2 = pow(0.04*power2,2.1)-70;

    pgain2 = constrain(pgain2,20,200);

    get_data2 = get_data2-pgain2;

    dxl_wb.goalPosition(DXL_ID2, get_data2);

    Serial.print("2 MX64 present position : "); Serial.print(get_data2); Serial.println(")");

    get_data1 = get_data1;

    dxl_wb.goalPosition(DXL_ID1, get_data1);      

  }

 

  else if (average2 > minus && average2 < plus){

    get_data2 = get_data2;

    dxl_wb.goalPosition(DXL_ID2, get_data2);

    Serial.print("2 MX64 present position : "); Serial.print(get_data2); Serial.println(")");

  }

 

  else {

    power2 = average2 - plus;

    pgain2 = pow(0.04*power2,2.1)-200;

    pgain2 = constrain(pgain2,20,200);

    get_data2 = get_data2+pgain2;

    dxl_wb.goalPosition(DXL_ID2, get_data2);

    Serial.print("2 MX64 present position : "); Serial.print(get_data2); Serial.println(")");

    get_data1 = get_data1;

    dxl_wb.goalPosition(DXL_ID1, get_data1);          

    }

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

  if (average3 < minus){ //R

    power3 = minus - average3;

    pgain3 = pow(0.04*power3,2.1)-70;

    pgain3 = constrain(pgain3,20,200);

    get_data3 = get_data3+pgain3;

    dxl_wb.goalPosition(DXL_ID3, get_data3);

    Serial.print("3 MX64 present position : "); Serial.print(get_data3); Serial.println(")");

    get_data1 = get_data1;

    dxl_wb.goalPosition(DXL_ID1, get_data1);           

  }

 

  else if (average3 > minus && average3 < plus){

    get_data3 = get_data3;

    dxl_wb.goalPosition(DXL_ID3, get_data3);

    Serial.print("3 MX64 present position : "); Serial.print(get_data3); Serial.println(")");

  }

 

  else {

    power3 = average3 - plus;

    pgain3 = pow(0.04*power3,2.1)-200;

    pgain3 = constrain(pgain3,20,200);

    get_data3 = get_data3-pgain3;

    dxl_wb.goalPosition(DXL_ID3, get_data3);

    Serial.print("3 MX64 present position : "); Serial.print(get_data3); Serial.println(")");

    get_data1 = get_data1;

    dxl_wb.goalPosition(DXL_ID1, get_data1);          

  }    

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