전에 분석하다가 중단한 소스를 시간나는대로 조금씩 분석 하겠습니다.^^
윗글의 첨부파일 참고하세요^^

        //----------------------------------------------------------------------
        // **** running control loop ****
run1: // Cp_on+Bn_pwm->comp A↑
        wt_comp_L2H(); if(OCT1_flg)goto run_to_srt; eval_rpm(); wt_OCT1_B4_sw(); comuApBn1(); update_tm(wt_comp_scan); wt_OCT1();
run2: // Ap_on+Bn_pwm->comp B↓
        wt_comp_H2L(); if(OCT1_flg)goto run_to_srt; eval_i2c(); wt_OCT1_B4_sw(); comuApCn2(); update_tm(wt_comp_scan); wt_OCT1();
run3: // Ap_on+Cn_pwm->comp C↑
        wt_comp_L2H(); if(OCT1_flg)goto run_to_srt; set_duty(); wt_OCT1_B4_sw(); comuBpCn3(); update_tm(wt_comp_scan); wt_OCT1();
run4: // Bp_on+Cn_pwm->comp A↓
        wt_comp_H2L(); if(OCT1_flg)goto run_to_srt;             wt_OCT1_B4_sw(); comuBpAn4(); update_tm(wt_comp_scan); wt_OCT1();
run5: // Bp_on+An_pwm->comp B↑
        wt_comp_L2H(); if(OCT1_flg)goto run_to_srt;             wt_OCT1_B4_sw(); comuCpAn5(); update_tm(wt_comp_scan); wt_OCT1();
run6: // Cp_on+An_pwm->comp C↓
        wt_comp_H2L(); if(OCT1_flg)goto run_to_srt;             wt_OCT1_B4_sw(); comuCpBn6(); update_tm(wt_comp_scan); wt_OCT1();

상 출력을 하는 사이사이 몇가지 작업을 분산해서 처리하고 있습니다.
나누어서 처리하면 시간적으로 여유가 생기죠^^
이중에서 eval_i2c(); 이 부분을 보죠


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interrupt [TWI] void twi_isr(void){
    i_tp1=TWSR&0xf8;
    if     ( i_tp1==0x60)                { byte_cnt=0;                   TWINT=1; }
    else if( i_tp1==0x80)                { i2c_pwm=TWDR; i2c_tm_out=100; TWINT=1; }  //I2C_TM_MAX=100
    else if((i_tp1==0xa8)||(i_tp1==0xb8)){ TWDR=byte_cnt++;              TWINT=1; }
    else if((i_tp1==0xf8)||(i_tp1==0x00)){ TWSTO=1;                      TWINT=1; }
    else                                 { TWEA=1; TWEN=1; TWIE=1;       TWINT=1; }
}
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I2C 통신 방식의 예제라서 I2C로 PWM 듀티를 입력 받고
아래 함수에서는 0~255 입력을 0~100으로 변환합니다.

void eval_i2c(){
    tp2=i2c_pwm-i2c_pwm/8-i2c_pwm/16;       // sub i2c_pwm*(13/16), 0~255 -> 0~207로 1차 변환 한 후
    if(tp2>200)tp2=200;                     // limit to 200, 200이 넘으면 200으로 자른 후
    tp2/=2;                                 // (100 steps), 2로 나누어서 0~100으로 변환 했습니다.
    if((i2c_pwm>=10)&&(tp2<10))tp2=10;      // MIN_DUTY=10%, I2C 입력이 10이상이고 결과가 10보다 작으면 최소값 10
    NewDuty=tp2;                            // 계산된 듀티를 저장
}
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이 함수를 c스타일로 변경하면

void eval_i2c(){
    if((i2c_pwm>=10)&&(i2c_pwm<26))NewDuty=10; // I2C값이 10이상이고 연산후의 값이 10미만이 되는 경우 10으로 설정
    else                           NewDuty=(U_C)( (float)i2c_pwm*100.0/255.0 ); // 연산후 10이상의 값인 경우
}
실수 연산은 시간이 많이 걸려서 사용하지 못하지만 연산만 보면 이렇게 됩니다.