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Sensorless BLDC motor는 홀센서를 사용하지 않는대신 BEMF 회로를 사용해서 포지션을 검출합니다.
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    DDRE.2=1;     // COMP_INPUT output //COMP_INPUT=0; // COMP_INPUT off
메인함수 초기에 COMP_INPUT 핀을 출력으로 설정하고 있으므로

GND쪽 저항을 5K 사용 한 것과 같습니다.
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하강 할 때는 High를 출력하다가 일정시간 OFF(Release) 시키고 Low를 출력하는 중간지점을 디텍트 하고
상승 할 때는 Low를 출력하다가 일정시간 OFF(Release) 시키고 High를 출력하는 중간지점을 디텍트 해서
다음 commutation 제어를 시작합니다.
위 그림의 ZA,ZB,ZC로 적힌 부분이 제로크로싱 지점입니다.
CW 방향과 CCW방향은 상승/하강/이 반대로 발생 하겠죠
가장 중요한 그림이니 잘 이해 하셔야합니다.


원형으로 commutation step을 표시한 그림
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#define ZC_THRESHOLD  150 // zc bemf threshold value
제로크로싱 기준 값은 150입니다.