//---------------------------------------------------------------------------------------------------------
void set_stop() { if( enabled){ SREG&=0x7F; enabled=0; STOP; SREG|=0x80; } } /* * set stop */
void set_start(){ if(!enabled){ SREG&=0x7F; enabled=1;       SREG|=0x80; } } /* * set start */
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------
U_I adc_read(){ U_I adc; ADCSRA|=0x40; while(!(ADCSRA&0x10)); adc=ADCW; ADCSRA|=0x10; return(adc); }
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void main(void){
    U_I pot_speed=0;
    //
    ADCSRA=0x83;  // Prescaler 8
    //
    TCCR1B=0x0A; TIMSK=0x10;  // 0.5us*200=10us
    //
    dir_old=!DIR_SW;
    //
    while(1){
        if(DIR_SW!=dir_old){ dir=dir_old=DIR_SW;        // 회전 방향이 변경 되었을 때만 동작
            set_stop();                                 // 모터 정지
            ADMUX=3; pot_speed=adc_read();              // 속도조절 가변저항 모터 정지 시에만 읽음
            OCR1A=(U_I)((float)pot_speed*100.0/1023.0); // 0~100으로 변환
            delay_ms(2000);                             // wait for the motor to stop
            startup_motor(); set_start();               // 모터 구동
        }
    }
}
//
ADC채널3번의 가변저항을 읽어서 0~100으로 변환 한 후에 OCR1A에 넣어서 타이머1 인터럽트의 주기로 사용하고 있습니다.
    TCCR1B=0x0A; TIMSK=0x10;  // 0.5us*100=5us
타이머 클럭이 0.5us라서
100을 설정하면 50us 주기가 됩니다.
//
속도를 변경 하려면 속도 조절용 가변을 변경 한 후 DIR_SW 스위치를 변경 해줘야합니다.
언제든지 속도를 변경 할 수 있어야지 속도 변경 할 때마다 회전방향 스위치로 모터를 정지시키고 다시 가동하는 것은 좀 아니죠?
타이머 인터럽트에서 ADC를 사용하고 있어서 메인에서 ADC를 건드리지 못합니다.
가변저항 설정값을 읽으려면 타이머 인터럽트 안에서 읽어야합니다.

ADCSRA=0x83;  // Prescaler 8
ADC 분주비가 8이라서 변환 시간은 몇us 안걸립니다.
16000000Hz/8/13=153846.15384615384615384615384615Hz=0.0000065sec=6.5us
adc_read() 함수를 실행 시키면 얼추 10us 정도가 되지 않을까 싶습니다.

interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void){ /* * main bldc timer */
    if(enabled){
        if(emissions){ emissions=0;
            STOP; delay_us(10); FET_PORT=commut_table[commut_step];

타이머 인터럽트 안에 딜레이를 사용하고 있으니 저 시간에 가변저항값을 읽어도 되겠습니다.^^